[发明专利]一种基于指点杆的多通道触觉传感器及相应的控制方法

权利要求书

1.一种控制基于指点杆的多通道触觉传感器的方法，所述传感器包含指点杆、连接母板和外置无线收发器，所述指点杆与所述连接母板电连接，所述连接母板与所述外置无线收发器通信连接，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：主控芯片通过控制多路选择器打开一个指点杆的通道，通过对该通道Clk信号的控制进行串行通讯；

步骤S2：打开其中一个通道后，主控芯片设置一个缓冲时间等待指点杆发送数据；

步骤S3：检测在缓冲时间内有没有收到数据，若没有收到数据，则运行步骤S31，否则运行步骤S32；

步骤S31：禁止该通道的通讯，并给指点杆坐标赋值为0，最后关闭该通道；

步骤S32：主控芯片将延时一预定时间后再禁止该通道的通信，同时为保证输出发送频率固定，主控芯片还会再延时另一预定时间；

步骤S4：主控芯片会判断数据缓存器里字节数是否为三，若是，运行步骤S41，否则，运行步骤S42；

步骤S41：将这三个字节分别赋给对应的变量并关闭该通道；

步骤S42：将相关变量赋值为零并清空缓存器，然后关闭该通道，接着将相关变量复制到预先定义好的向量的对应位置；

步骤S5：重复步骤S1～S4过程直到所有通道的数据都处理完，然后将先前提及的向量通过无线模块发到上位机供后续处理。

2.根据权利要求1所述的控制基于指点杆的多通道触觉传感器的方法，其特征在于，所述指点杆的数量为8个，所述外置无线收发器是nRF24L01+无线模块。

3.根据权利要求1所述的控制基于指点杆的多通道触觉传感器的方法，其特征在于，所述指点杆和连接母板通过间距为1毫米的8引脚FPC卡座连接，nRF24L01+无线模块和连接母板板载无线收发器以2.4GHz无线通信方式进行通讯，所述nRF24L01+无线模块能够插入个人电脑进行数据传递。

4.根据权利要求1所述的控制基于指点杆的多通道触觉传感器的方法，其特征在于，所述连接母板包含主控芯片、两片多路选择器、两片稳压芯片、多个FPC卡座和板载无线收发器、USB MiniB型母头、以及阻容元件。

5.根据权利要求4所述的控制基于指点杆的多通道触觉传感器的方法，其特征在于，所述主控芯片的4个I/O口分别和两块多路选择器的片选引脚OE、通道选择引脚S0～S2相连，主控芯片另外2个I/O口分别和多路选择器的输出引脚相连；所述多路选择器的输入引脚分别和FPC卡座的时钟引脚和数据引脚相连接，FPC的各引脚定义和指点杆的引脚定义相同，FPC的时钟引脚还和主控芯片的I/O口相连接。

6.根据权利要求4所述的控制基于指点杆的多通道触觉传感器的方法，其特征在于，所述主控芯片通过自带的SPI接口和无线收发模块相连接，此外主控芯片还分配一个外部中断口和无线模块的中断引脚相连接。

7.根据权利要求4所述的控制基于指点杆的多通道触觉传感器的方法，其特征在于，所述主控芯片的对应引脚和USB Mini B型母头的对应引脚相连接。