[发明专利]三维姿态定位方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供了一种三维姿态定位方法、装置及电子设备，涉及计算机技术领域。该三维姿态定位方法包括：获取内部设置有红外二极管的飞鼠的传感器测定的飞鼠在多个预设位置分别对应的多个第一位置数据，第一位置数据包括姿态角数据以及第一平面坐标；根据设置有红外滤波片的双目CMOS摄像头采集的飞鼠在所述多个预设位置的位置图像获得飞鼠在多个预设位置分别对应的多个第二位置坐标；基于第一预设算法获得多个第一位置坐标以及多个第二位置坐标对应的多个第一位置坐标；基于多个第一位置坐标以及多个姿态角数据生成飞鼠在多个预设位置分别对应的第二位置数据。该三维姿态定位方法、装置及电子设备可以在黑暗条件下较好地获取到飞鼠的姿态数据。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种三维姿态定位方法、装置及电子设备。

背景技术

目前在黑暗条件下，无线空中飞鼠中的定位传感器可以获得飞鼠在指定平面中的横向坐标、纵向坐标以及三个方向的姿态角数据，而不能获取到竖向坐标，从而在黑暗条件下不能获取到飞鼠的三维姿态定位数据。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种三维姿态定位方法、装置及电子设备，以解决上述问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种三维姿态定位方法，所述方法包括：获取内部设置有红外二极管的飞鼠的传感器测定的所述飞鼠在多个预设位置分别对应的多个第一位置数据，所述第一位置数据包括姿态角数据以及第一平面坐标；根据设置有红外滤波片的双目CMOS摄像头采集的所述飞鼠在所述多个预设位置的位置图像获得所述飞鼠在所述多个预设位置分别对应的多个第一空间坐标；基于第一预设算法获得多个所述第一平面坐标以及多个所述第一空间坐标对应的多个第一位置坐标；基于所述多个第一位置坐标以及多个所述姿态角数据生成所述飞鼠在所述多个预设位置分别对应的第二位置数据。

一种三维姿态定位装置，所述装置包括：第一数据获取模块、第二数据获取模块、处理模块以及数据生成模块，其中，所述第一数据获取模块用于获取内部设置有红外二极管的飞鼠的传感器测定的所述飞鼠在多个预设位置分别对应的多个第一位置数据，所述第一位置数据包括姿态角数据以及第一平面坐标；所述第二数据获取模块用于根据设置有红外滤波片的双目CMOS摄像头采集的所述飞鼠在所述多个预设位置的位置图像获得所述飞鼠在所述多个预设位置分别对应的多个第一空间坐标；所述处理模块用于基于第一预设算法获得多个所述第一平面坐标以及多个所述第一空间坐标对应的多个第一位置坐标；所述数据生成模块用于基于所述多个第一位置坐标以及多个所述姿态角数据生成所述飞鼠在所述多个预设位置分别对应的第二位置数据。

一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述处理器执行以下操作：获取内部设置有红外二极管的飞鼠的传感器测定的所述飞鼠在多个预设位置分别对应的多个第一位置数据，所述第一位置数据包括姿态角数据以及第一平面坐标；根据设置有红外滤波片的双目CMOS摄像头采集的所述飞鼠在所述多个预设位置的位置图像获得所述飞鼠在所述多个预设位置分别对应的多个第一空间坐标；基于第一预设算法获得多个所述第一平面坐标以及多个所述第一空间坐标对应的多个第一位置坐标；基于所述多个第一位置坐标以及多个所述姿态角数据生成所述飞鼠在所述多个预设位置分别对应的第二位置数据。

本发明实施例提供的三维姿态定位方法、装置及电子设备，通过获取内部设置有红外二极管的飞鼠的传感器测定的飞鼠在多个预设位置分别对应的多个第一位置数据，第一位置数据包括姿态角数据以及第一平面坐标；然后根据设置有红外滤波片的双目CMOS摄像头采集的飞鼠在多个预设位置的位置图像获得飞鼠在多个预设位置分别对应的多个第一空间坐标；再基于第一预设算法获得多个第一平面坐标以及多个第一空间坐标对应的多个第一位置坐标；最后基于多个第一位置坐标以及多个姿态角数据生成飞鼠在多个预设位置分别对应的第二位置数据。从而，在黑暗条件下，可以获得飞鼠对应的三维姿态数据，以解决黑暗条件下不能获取到飞鼠的三维姿态定位数据的问题。