[发明专利]基于天线阵列的卫星导航算法、导航系统和车辆

权利要求书

1.一种基于天线阵列的卫星导航算法，其特征在于，包括：

获取由至少三个天线组成的天线阵列所输出的卫星信号；

根据所述卫星信号计算出各个天线位置的相对关系；

根据天线在待测目标上的位置关系，计算待测目标的位置和状态信息。

2.根据权利要求1所述的卫星导航算法，其特征在于，所述获取至少由三个天线组成的天线阵列所输出的卫星信号之后还包括：

使所述卫星信号先后进行模拟信号处理和数字信号处理。

3.根据权利要求2所述的卫星导航算法，其特征在于，所述模拟信号处理包括对所述卫星信号进行放大、滤波、频率综合和频率变换的至少之一。

4.根据权利要求3所述的卫星导航算法，其特征在于，所述使所述卫星信号进行模拟信号处理包括：

使各个天线输出的卫星信号分别进入对应所述各个天线的多个通道进行模拟信号处理。

5.根据权利要求2所述的卫星导航算法，其特征在于，所述数字信号处理包括信号解调、伪距测量和计算、载波相位测量和计算、多普雷频移测量和计算以及多天线融合测量与计算的至少之一。

6.一种卫星导航系统，其特征在于，包括设置于待测目标的信号接收模块和用于处理所述卫星信号的信号处理模块；

所述信号接收模块包括设置于待测目标且不在同一直线上的至少三个天线；

所述信号处理模块用于获取由所述至少三个天线组成的天线阵列所输出的卫星信号；

并根据所述卫星信号计算出各个天线位置的相对关系；以及

根据所述至少三个天线在待测目标上的位置关系，计算待测目标的位置和状态信息。

7.根据权利要求6所述卫星导航系统，其特征在于，所述信号接收模块包括设置于待测目标的多个天线，并且所述多个天线设置于同一个水平面或设置在不同的水平面。

8.根据权利要求7所述卫星导航系统，其特征在于，所述信号接收模块包括设置于待测目标的三个天线，所述三个天线位于同一水平面且该三个天线的连线构成直角三角形，从而其中两个天线的连线构成的直角边与所述待测目标的前进方向垂直且用于测量航向角，并且另外两个天线的连线构成的直角边与所述待测目标的运动方一致且用于测量俯仰角。

9.根据权利要求7所述卫星导航系统，其特征在于，所述信号接收模块包括设置于待测目标的三个天线，所述三个天线位于同一水平面且该三个天线的连线构成锐角三角形，从而其中两个天线的连线与所述待测目标的运动方向垂直且用于测量航向角，并且该两个天线的连线上的点与另一个天线的连线与所述待测目标的运动方向一致且用于测量俯仰角。

10.一种包括如权利要求6-10任一项所述的卫星导航系统的车辆。