[发明专利]水下机器人自动返航控制方法、计算机和存储介质

权利要求书

1.一种水下机器人自动返航控制方法，其特征在于，包括：

检测导引声呐的信号是否稳定，当所述导引声呐的信号不稳定时，则等待第一预设时间，若在等待所述第一预设时间期间内检测到光纤信号重新连接，则切换至远程控制模式；当所述导引声呐的信号稳定时，则等待第二预设时间，在等待所述第二预设时间期间内检测光纤信号是否重新连接；若在等待所述第二预设时间期间内检测光纤信号重新连接，则切换至远程控制模式，否则切换至自动返航模式；

在自动返航模式下，控制脱缆电机解脱高压电缆与接线箱之间的连接线缆，控制释放电机将所述接线箱由水下机器人上卸载释放，控制光纤切割电机将光纤切断；

获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置；

在所述当前水域位置为开阔水域时，根据第一返航模式控制水下机器人返航，在所述当前水域位置为输水管道时，根据第二返航模式控制所述水下机器人返航。

2.根据权利要求1所述的水下机器人自动返航控制方法，其特征在于，所述获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置的步骤包括：

获取所述测距声呐在前、后、左、右、上和下六个方向的测量数据，当所述测距声呐在至少三个方向上测量到障碍物时，则判定所述当前水域位置为输水管道，当所述测距声呐在至多两个方向上测量到障碍物时，则判定所述当前水域位置为开阔水域。

3.根据权利要求1所述的水下机器人自动返航控制方法，其特征在于，所述根据第一返航模式控制水下机器人返航的步骤包括：

在所述第一返航模式下，检测是否接收到导引声呐的信号，当接收到所述导引声呐的信号时，则根据所述导引声呐的信号控制所述水下机器人返航。

4.根据权利要求3所述的水下机器人自动返航控制方法，其特征在于，所述根据第一返航模式控制水下机器人返航的步骤包括：

当无法接收到所述导引声呐的信号时，则控制所述水下机器人竖直上浮。

5.根据权利要求3所述的水下机器人自动返航控制方法，其特征在于，所述根据第一返航模式控制水下机器人返航的步骤包括：

当检测到所述导引声呐的信号的距离小于预设距离时，则控制所述水下机器人上浮。

6.根据权利要求1所述的水下机器人自动返航控制方法，其特征在于，所述根据第二返航模式控制所述水下机器人返航的步骤包括：

在所述第二返航模式下，检测是否接收到导引声呐的信号，当接收到所述导引声呐的信号时，则根据所述导引声呐的信号控制所述水下机器人返航。

7.根据权利要求6所述的水下机器人自动返航控制方法，其特征在于，当无法接收到所述导引声呐的信号时，则根据预设航线控制所述水下机器人返航。

8.根据权利要求6所述的水下机器人自动返航控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述水下机器人处于远程控制模式下，记录所述水下机器人的航行路线，在自动返航模式下，对所述航行路线进行反向处理，生成预设航线。

9.一种计算机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-8中任意一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任意一项所述方法的步骤。