[发明专利]一种图像定位方法、系统和装置

说明书

本发明公开一种图像定位方法、装置和系统，用以解决现有技术中图像定位处理存在定位结果不准确、精度低的问题。该方法包括：车辆中的图像定位装置接收来自于所述车辆的图像生成设备获取的驾驶环境的至少一帧实时图像数据；对所述至少一帧实时图像数据进行语义分割，得到至少一帧语义标签图像数据；查找并获取预存的与所述至少一帧语义标签图像数据对应的、所述驾驶环境的至少一帧基线语义标签数据，所述基线语义标签图像数据具有对应的所述驾驶环境的地图数据；将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签数据进行对比；根据对比结果和所述地图数据，确定所述车辆的位置。

技术领域

本发明涉及计算机图像处理领域，特别涉及一种图像定位方法、系统和装置。

背景技术

定位是一种来确定车辆在环境中的准确位置的操作，定位结果的准确度会影响很多与位置有关的操作，例如自动驾驶领域中的路线规划、障碍物规避等决策操作。定位对于自动驾驶车辆的导航非常重要。通过自动驾驶车辆上的图像采集设备采集到的图像数据和距离和位置测量设备采集到的距离数据来确定车辆的位置，定位结果的准确度可能会不太理想，GPS定位设备的误差为10米，而自动驾驶技术要求的误差为1厘米至10厘米，这样的差距显然不满足路线规划以及障碍物规避等控制操作。从而，在相关技术中存在图像定位处理存在定位结果不准确、精度低的问题。

发明内容

鉴于上述问题，提供了一种图像定位方法、装置和系统，用以解决现有技术中图像定位处理存在定位结果不准确、精度低的问题。

根据本申请的一个方面，一些实施例中提供了一种图像定位方法，包括：

车辆中的图像定位装置接收来自于所述车辆的图像生成设备获取的驾驶环境的至少一帧实时图像数据；

对所述至少一帧实时图像数据进行语义分割，得到至少一帧语义标签图像数据；

查找并获取预存的与所述至少一帧语义标签图像数据对应的、所述驾驶环境的至少一帧基线语义标签图像数据，所述基线语义标签图像数据具有对应的所述驾驶环境的地图数据；

将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签图像数据进行对比；

根据对比结果和所述地图数据，确定所述车辆的位置。

在本申请的多个实施例中，所述方法还包括：接收来自于所述车辆的位置和距离测量装置获取的所述驾驶环境中物体的实时位置数据；识别出所述至少一帧语义标签图像数据中的物体；根据所述实时位置数据和所述至少一帧语义标签图像数据，删除所述至少一帧语义标签图像数据中的与位置无关的物体对应的数据，得到至少一帧结果语义标签图像数据；则，将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签图像数据进行对比，包括：将所述至少一帧结果语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签图像数据进行对比。

在本申请的多个实施例中，删除所述至少一帧语义标签图像数据中的与位置无关的物体对应数据，包括：根据所述实时位置数据，确定预定时间内所识别出来的物体的多个位置；根据所识别出来的物体的多个位置之间的差别，确定所述物体的速度和速度矢量；确定所述物体的速度和速度矢量超过预定阈值的物体为与位置无关的物体；删除所述至少一帧语义标签图像数据中的与位置无关的物体对应的数据。

在本申请的多个实施例中，所述方法还包括：接收并保存测试车辆中的地图构建装置预先生成的所述至少一帧基线语义标签图像数据和所述地图数据。