[发明专利]自动导引运输车控制方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种自动导引运输车控制方法，其特征在于，所述自动导引运输车控制包括以下步骤：

在启动自动导引运输车后，通过置于所述自动导引运输车的磁导航传感器接收磁条轨道输出的轨道信号，获取与所述自动导引运输车当前车速对应的权重参数，以所述轨道信号及所述权重参数计算所述自动导引运输车的偏移数值，其中，所述磁条轨道从左至右依次排列，对每一磁条轨道的轨道信号设置对应的权重参数；

根据所述偏移数值及所述车速计算电机运转速度；

采用计算到的所述电机运转速度控制电机运转，以调整所述自动导引运输车的运行轨迹。

2.如权利要求1所述的自动导引运输车控制方法，其特征在于，所述自动导引运输车控制方法，还包括：

获取所述自动导引运输车的轨迹参数，根据所述轨迹参数判断所述自动导引运输车是否脱轨；

在确认所述自动导引运输车未脱轨时，启动所述自动导引运输车。

3.如权利要求2所述的自动导引运输车控制方法，其特征在于，所述获取所述自动导引运输车的轨迹参数，根据所述轨迹参数判断所述自动导引运输车是否脱轨的步骤之后，还包括：

在确认所述自动导引运输车已经脱轨时，发送脱轨警报。

4.如权利要求3所述的自动导引运输车控制方法，其特征在于，所述在确认所述自动导引运输车已经脱轨时，发送脱轨警报的步骤之后，还包括：

在接收到脱轨警报的处理完成信息后，对所述自动导引运输车的运行系统初始化；

在确认所述运行系统初 始化完成后，启动所述自动导引运输车。

5.一种自动导引运输车控制装置，其特征在于，所述自动导引运输车控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述自动导引运输车控制方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有自动导引运输车控制程序，所述自动导引运输车控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述自动导引运输车控制方法的步骤。