[发明专利]机械臂和排爆机器人

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，包括旋转安装机构和机械手结构；

所述旋转安装机构包括安装箱体、旋转台和旋转驱动机构；

所述旋转驱动机构位于所述安装箱体内，所述旋转台安装于所述安装箱体上方，所述旋转驱动机构驱动所述旋转台旋转；

所述机械手结构包括大臂、二臂、小臂、腕臂和机械爪；

所述大臂的第一端与所述旋转台铰接，所述大臂的第二端、所述二臂、所述小臂和所述腕臂的第一端依次铰接，所述机械爪可拆卸的安装在所述腕臂的第二端；

所述机械爪可旋转，用于抓取爆炸物。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述大臂的第一端与所述旋转台通过安装座铰接，第二端与所述二臂的端部通过转轴铰接；

所述安装座还设置有伸缩杆，所述伸缩杆的一端与所述安装座通过第二转轴铰接，另一端与所述大臂的第二端铰接，所述第二转轴通过电机驱动旋转。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第二转轴还与电动伸缩杆的机体固接，所述电动伸缩杆的工作端与所述二臂的中部铰接。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述二臂的中部与电动伸缩杆的缸体铰接，所述电动伸缩杆的工作端与所述小臂靠近所述二臂的一端铰接。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述小臂包括臂身和插接座；所述二臂的端部与所述插接座铰接，所述电动伸缩杆的工作端也与所述插接座铰接，所述插接座与所述臂身可拆卸连接。

6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述小臂与所述腕臂通过腕关节铰接。

7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述腕关节包括电机、驱动轴、两个安装板和两个弯折板；

所述电机安装在两个所述安装板之间驱动所述驱动轴，所述驱动轴与两个所述安装板转动连接；

两个所述弯折板的第一弯折部分别与所述驱动轴的两端固接，两个所述弯折板的第二弯折部与腕臂固接。

8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述腕臂包括臂筒，所述臂筒的一端与所述第二弯折部固接，另一端通过快装结构与机械爪可拆卸连接；

所述臂筒内安装有电机，所述电机驱动所述快装结构转动。

9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述机械爪包括驱动机构、外板、一对外爪臂、一对内爪臂和一对爪手；

一对所述外爪臂、一对所述内爪臂和一对所述爪手均关于所述外板对称布置；一对所述爪手的内侧互相平行；

一对所述内爪臂的远端均与所述外板的内侧转动连接，近端分别与其中一个所述爪手的爪尾部的内侧转动连接；

一对所述外爪臂的近端均与所述驱动机构连接，远端分别与其中一个所述爪手的爪尾部的外侧转动连接；

一对所述外爪臂的臂身还分别与所述外板的内侧转动连接；

所述快装结构与两个所述外板固接。

10.一种排爆机器人，其特征在于，所述排爆机器人包括如权利要求1-9任一项所述的机械臂，还包括行走机构，所述行走机构与旋转安装机构连接，用于带动所述机械臂行走。