[发明专利]一种室内路径规划方法、终端及可读存储介质

权利要求书

1.一种室内路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标区域的地图信息、起点和终点，其中，所述地图信息中至少包括障碍物的位置信息、障碍物的特征点信息和所述目标区域的特征点信息；

根据障碍物的特征点信息和所述目标区域的特征点信息对所述目标区域的地图场景进行三角剖分，得到第一三角形集合；

根据所述障碍物的位置信息，从所述第一三角形集合中除去位于障碍物区域内的三角形，得到第二三角形集合，并计算所述第二三角形集合对应的邻接矩阵；

根据所述第二三角形集合对应的邻接矩阵、起点和终点，确定起点到终点的路径序列；

所述根据所述障碍物的位置信息，从所述第一三角形集合中除去位于障碍物区域内的三角形，得到第二三角形集合，并计算所述第二三角形集合对应的邻接矩阵，包括：

获取所述第一三角形集合中的第j个三角形和所述第j个三角形的K个邻接三角形；根据所述障碍物的位置信息确定所述第j个三角形和第p个邻接三角形构成的多边形在障碍物区域内时，从所述第一三角形集合中删除所述第j个三角形和所述第p个邻接三角形；其中，j＝1、2、…、M，M为所述第一三角形集合中的三角形的个数，K为大于等于1且小于等于3的自然数；

将删除三角形和邻接三角形之后的第一三角形集合确定为第二三角形集合；生成一个T*T的初始矩阵，其中，所述初始矩阵中的每个元素的初始值为0；

判断所述第二三角形集合中的第q个三角形和第r个三角形是否为相邻的三角形，其中，q＝1、2、…、T，r＝1、2、…、T，T为第二三角形集合中的三角形的个数；

如果所述第q个三角形和第r个三角形为相邻的三角形，将所述初始矩阵中的第(q，r)个元素设置为1，得到所述第二三角形集合对应的邻接矩阵。

2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述根据障碍物的特征点信息和所述目标区域的特征点信息确定第一三角形集合，包括：

根据所述目标区域的特征点信息，确定初始三角形；

从障碍物的特征点中获取第i个点，确定所述第i个点所在的第i三角形，其中，所述i＝1、2、…、N，N为所述障碍物的特征点总数；

确定所述第i三角形的邻接三角形，对所述第i三角形和所述邻接三角形进行空外接圆检测，得到第i多边形；

根据所述第i个点和所述第i多边形的特征点，确定第i三角形子集；

将第一三角形子集至第N三角形子集构成的集合确定为第一三角形集合。

3.根据权利要求2中所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标区域的特征点信息，确定初始三角形，包括：

根据所述目标区域的特征点信息，确定包含目标区域的特征点的矩形；

根据所述矩形的四个顶点，确定初始三角形，其中，所述初始三角形的个数为两个。

4.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述根据所述邻接矩阵、起点和终点，确定起点到终点的路径序列，包括：

根据所述邻接矩阵、起点和终点，确定第一路径序列；

从所述第一路径序列中去除冗余路径点，得到起点到终点的路径序列。

5.根据权利要求4中所述的方法，其特征在于，所述根据所述邻接矩阵、起点和终点，确定第一路径序列，包括：

根据所述起点的坐标，确定起点所在的三角形，并将所述起点坐标添加到开放列表中；

从开放列表中确定出F值最小的第一节点；

如果所述第一节点不是终点所在三角形的质心点，确定所述第一节点所在的三角形，并将所述第一节点添加到闭合列表中；

根据所述邻接矩阵，确定所述第一节点所在的三角形的第一邻接三角形；

将所述第一邻接三角形的质心点加入到所述开放列表中，并将所述第一节点设置为所述第一邻接三角形的质心点的父节点；

如果所述开放列表中包括终点所在的三角形的质心点，将终点的父指针指向终点质心坐标的父指针，逆序遍历所述开放列表得到第一路径序列。