[发明专利]一种磁力计的初始校准方法、装置和磁力计

权利要求书

1.一种磁力计的初始校准方法，其特征在于，所述方法包括：

获取磁力计采集的多组磁场数据，根据所述多组磁场数据，确定所述磁力计的磁场空间，所述磁场空间包括各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据；

将各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据分别带入所述磁力计的校准方程，采用最小二乘法计算校准系数；

判断所述校准系数是否在预设阈值范围内；

若判断为是，则结束所述磁力计的初始校准；若判断为否，则继续获取磁力计采集的磁场数据，重新确定所述磁力计的磁场空间；

所述将各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据分别带入所述磁力计的校准方程，采用最小二乘法计算校准系数包括：

使用各轴的最小值和最大值计算对应轴的零偏值；

将各轴的所述最大值的磁场数据、所述最小值的磁场数据和所述零偏值分别带入校准方程，采用最小二乘法计算所述校准系数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组磁场数据，确定所述磁力计的磁场空间包括：

对于所述磁力计采集的各组磁场数据中的各轴的磁场值，

获取各轴当前的最大值和各轴当前的最小值，

分别比较该轴的所述磁场值与对应轴的所述最大值和所述最小值的大小，

若所述磁场值大于所述最大值，则使用所述磁场值更新所述最大值，并将所述磁场值对应的那组磁场数据作为所述最大值的磁场数据；若所述磁场值小于所述最小值，则使用所述磁场值更新所述最小值，并将所述磁场值对应的那组磁场数据作为所述最小值的磁场数据；

根据各轴的所述最大值的磁场数据和所述最小值的磁场数据确定所述磁力计的磁场空间。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述校准方程为：

M_xout＝K_xx·M_x+K_xy·M_y+K_xz·M_z-x_offset，

M_yout＝K_yx·M_x+K_yy·M_y+K_yz·M_z-y_offset，

M_zout＝K_zx·M_x+K_zy·M_y+K_zz·M_z-z_offset，

M_xout²+M_yout²+M_zout²＝0.52²；

其中，M_xout、M_yout、M_zout是校准后的所述磁力计采集的磁场数据；K_xx、K_xy、K_xz、K_yx、K_yy、K_yz、K_zx、K_zy、K_zz是所述磁力计的校准系数；M_x、M_y、M_z是各轴的磁场数据；x_offset、y_offset、z_offset是各轴的零偏值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述校准系数包括各轴的自相关校准系数和各轴的互相关校准系数；

所述判断所述校准系数是否在预设阈值范围内包括：

判断所述各轴的自相关校准系数是否在第一预设阈值范围内；

若判断为是，进一步判断所述各轴的互相关校准系数是否在第二预设阈值范围内。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设阈值范围是[0.9,1.1]；所述第二预设阈值范围是[-0.1,0.1]。