[发明专利]一种扫地机器人的高效控制方法

权利要求书

1.一种扫地机器人的高效控制方法，其特征在于，所述扫地机器人包括控制单元、红外边沿检测仪、障碍物检测仪、障碍物识别装置以及云端记忆存储器，所述控制单元接收障碍物检测仪输出的障碍物检测信息并通过障碍物识别装置对障碍物进行图像识别，控制扫地机器人的行进方向，所述云端记忆存储器的障碍物信息可供下载至其他扫地机器人；

所述方法包括如下步骤：

步骤1：启动扫地机器人，扫地机器人在初始位置随机选定一个方向行进，所述红外边沿检测仪确定一个前进的边沿，所述扫地机器人沿着所述边沿行走，在行进的过程中所述障碍物检测仪检测对障碍物进行检测；

步骤2：若所述障碍物检测仪检测到障碍物，所述障碍物识别装置获取障碍物的图像和位置，并将障碍物的图像和位置上传至云端记忆存储器，所述云端记忆存储器将获取的障碍物图像与存储器内存储的图像进行比对，初步判断并标记所述障碍物为固定障碍物或非固定障碍物；

步骤3：所述扫地机器人沿边沿行进结束，根据行进的完整路径确定出被清洁空间的布局地图框架，将所述布局地图框架存储在所述云端记忆存储器，同时在所述布局地图框架将固定障碍物标记为A点，将非固定障碍物标记为B点；

步骤4：间隔预设时间，循环执行步骤1-3若干次，若障碍物检测仪检测到的障碍物的图像和位置与标记的障碍物相吻合，绕过所述障碍物继续清洁，若障碍物检测仪检测到的障碍物的图像和位置与标记的障碍物不吻合，则障碍物识别装置重新获取障碍物的图像和位置，判断并标记所述障碍物为固定障碍物或非固定障碍物；

步骤5：每一次循环执行都更新所述布局地图框架以及云端记忆存储器的存储信息，生成固定障碍物和非固定障碍物记录信息表，将所述记录信息表存储在云端记忆存储器中；

步骤6：所述扫地机器人执行清扫任务，沿着所述布局地图框架的大致中心点或边缘位置开始清扫任务，避开所述云端记忆存储器中的所有固定障碍物A点，试探性执行非固定障碍物B点清扫任务，更新障碍物信息并更新云端记忆存储器。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤3，所述布局地图框架可分解成若干个规则模块和不规则模块，所述布局地图的中心区域为规则模块，所述布局地图的边缘区域为不规则模块。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤6中的所述大致中心点为：当布局地图为标准矩形时，大致中心点为对角线的交点；当布局地图为圆形时，大致中心点为其圆心；当布局地图为不规则图形时，以最外突出点做四条切线形成四边形，大致中心点为四边形的对角线交点。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述障碍物信息包括障碍物的位置和图像。