[发明专利]用于地下采矿的操作方法与系统

权利要求书

1.一种操作地下采矿系统的方法，包括：

填充数据模型，用于管理自动或半自动机器车队的运行，其中生产计划数据用于地下矿井中的采区，所述生产计划数据限定与所述采区相关联的多个目标目的地，并且所述多个目标目的地包括多个材料牵拉点和至少一个材料输送点；

用多条不同的行驶路线的图形数据填充所述数据模型，每条路线各自在所述多个目标目的地之一处结束，所述图形数据限定多个图形节点和多个图形边缘；

至少部分地基于所述多个图形边缘的子集的权重，计算与将所述机器从所述机器车队分配给所述多个目标目的地之一的成本，所述多个图形边缘的子集由所述多条不同的行驶路线之一限定；

至少部分地基于计算成本将所述机器分配给所述多个目标目的地之一；和

根据基于多条不同的路线之一的导航图，将所述分配的机器调度到所述目标目的地之一。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述成本的计算包括：至少部分地基于所述子集中的所述图形边缘的累积权重来计算所述成本；

其中所述成本的计算进一步包括：计算时间成本；

其中所述成本的计算进一步包括：通过Dijkstra的单源最短路径算法来计算所述成本；并且

进一步包括计算与以下至少一个相关联的第二成本：将所述机器分配到所述多个目标目的地中的第二个，或者将所述第二机器分配到所述多个目标目的地中的第一个，并将所述第一计算成本与所述第二计算成本进行比较。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述第二计算成本部分地基于由所述多条不同的行驶路线中的第二条限定的图形边缘的第二子集的累积权重，并且部分地基于获得至少一个材料输送点位置的预期延迟时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，用图形数据填充所述数据模型进一步包括：使用限定具有至少一个动态权重属性的图形边缘的图形数据填充所述数据模型。

其中所述至少一个动态权重属性包括行驶干扰权重属性；

其中用图形数据填充所述数据模型还包括：用限定具有正向属性和反方向属性的图形边缘的图形数据填充所述数据模型；并且

其中所述成本的计算进一步包括：计算在所述多个材料牵拉点中一个材料牵拉点的提取的成本或在所述至少一个材料输送点位置处的输送成本。

5.一种地下采矿系统，包括：

装载机器车队，各自包括用于地下矿井内的自动导航的车载电子控制装置；

计算机系统，其构造成与所述车队中的每个装载机器通信，并且包括存储用于管理装载机器车队的运行的数据模型的机器可读存储介质；

所述数据模型由用于地下矿井的采区的生产计划数据填充，所述生产计划数据限定与所述采区相关联的多个目标目的地，并且所述多个目标目的地包括多个材料牵拉点和至少一个材料输送点；

所述数据模型进一步由用于多条不同的行驶路线的图形数据填充，每条行驶路线各自在所述多个目标目的地之一处结束，所述图形数据限定多个图形节点和多个图形边缘；

所述计算机系统进一步被构造为：至少部分地基于所述多个图形边缘的子集的权重来计算与将所述装载机器之一分配到所述多个目标目的地之一相关联的成本，所述多个图形边缘的所述子集由所述多条不同的行驶路线之一限定；并且

所述计算机系统进一步被构造为：至少部分地基于所述计算成本将所述装载机器之一分配到所述多个目标目的地之一，并且根据基于所述多条不同的行驶路线之一的导航计划将所分配的机器调度到所述目标目的地。

6.根据权利要求5所述的系统，其中所述计算机系统进一步被构造为：计算与以下至少一个相关联的第二成本：将所述装载机器中的第一个分配到所述多个目标目的地中的第二个，或者将所述装载机器中的第二个分配到所述多个目标目的地中的第一个，并将所述第一计算成本与所述第二计算成本进行比较；

其中所述第一计算成本和所述第二计算成本各自包括时间成本。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述计算机系统进一步被构造为：至少部分地分别基于由所述多条不同的行驶路线中的第一个限定的所述图形边缘的第一子集的累积权重和由所述多条不同的行驶路线中的第二个限定的所述图形边缘的第二子集的累积权重来计算所述第一成本和所述第二成本。