[发明专利]自动运输单元、运动控制方法和装置以及自动分拣系统

权利要求书

1.一种运动控制方法，用于在包括多个基本单元的场地内运动的自动运输单元，包括：

确定所述自动运输单元要进行转向；

设置所述自动运输单元所在的第一基本单元前方的第二基本单元为用于转向的基本单元；

控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以使得所述自动运输单元在经由所述第二基本单元行进至在转向方向上与所述第二基本单元相邻的第三基本单元时完成转向，

其中所述场地包括高速运动区和低速运动区，

所述确定所述自动运输单元要进行转向包括：

确定所述自动运输单元是否要从所述高速运动区进入所述低速运动区；和

响应于确定所述自动运输单元要从所述高速运动区进入所述低速运动区，确定所述自动运输单元要进行转向。

2.如权利要求1所述的运动控制方法，其中，

所述预定点为所述第一基本单元、所述第二基本单元和所述第三基本单元的交点；

所述弧线运动的运动半径为所述基本单元的边长的二分之一；和

在所述自动运输单元行进至所述第一基本单元和所述第二基本单元的交界处时，开始进行所述弧线运动。

3.如权利要求1所述的运动控制方法，其中，

所述预定点为在转向方向上与所述第一基本单元相邻的第四基本单元的中心点；

所述弧线运动的运动半径为所述基本单元的边长；和

在所述自动运输单元行进至所述第一基本单元的中心点时，开始进行所述弧线运动。

4.如权利要求1所述的运动控制方法，其中，

确定所述自动运输单元要进行转向包括：

确定所述自动运输单元要进行包括多次转向的连续转向；

设置所述自动运输单元的用于转向的基本单元包括：

设置所述自动运输单元在连续转向方向上的多个基本单元作为用于转向的基本单元；以及

控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以经由所述多个基本单元完成所述连续转向。

5.如权利要求2所述的运动控制方法，其中，在设置所述第二基本单元为用于转向的基本单元之前进一步包括：

判定所述第二基本单元是否已由其它自动运输单元申请；

响应于确定所述第二基本单元未由其它自动运输单元申请，禁止其它自动运输单元进入所述第二基本单元。

6.如权利要求3所述的运动控制方法，其中，在设置所述第二基本单元为用于转向的基本单元之前进一步包括：

判定所述第二基本单元和所述第四基本单元是否已由其它自动运输单元申请；

响应于确定所述第二基本单元和所述第四基本单元未由其它自动运输单元申请，禁止其它自动运输单元进入所述第二基本单元和所述第四基本单元。

7.如权利要求1所述的运动控制方法，其中，所述低速运动区是自动分拣系统用于待分拣物品的落件的投递通道。

8.一种运动控制装置，用于在包括多个基本单元的场地内运动的自动运输单元，包括：

转向确定单元，用于确定所述自动运输单元要进行转向；

转向设置单元，用于设置所述自动运输单元所在的第一基本单元前方的第二基本单元为用于转向的基本单元；

运动控制单元，用于控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以使得所述自动运输单元在经由所述第二基本单元行进至在转向方向上与所述第二基本单元相邻的第三基本单元时完成转向，

其中，所述场地包括高速运动区和低速运动区，

所述转向确定单元用于：

确定所述自动运输单元是否要从所述高速运动区进入所述低速运动区；和

响应于确定所述自动运输单元要从所述高速运动区进入所述低速运动区，确定所述自动运输单元要进行转向，

其中，所述低速运动区是自动分拣系统用于待分拣物品的落件的投递通道。