[发明专利]一种AGV到站定位装置及其方法

权利要求书

1.一种AGV到站定位装置，其特征在于，所述装置包括AGV车体、AGV控制系统、CCD相机、图像处理系统、电子标签、电子标签读取装置和麦克纳姆轮，所述AGV车体内设有AGV控制系统和图像处理系统，所述AGV控制系统连接图像处理系统，所述AGV车体的底部中央设有CCD相机，所述CCD相机连接图像处理系统，所述AGV车体内还设有电子标签读取装置，所述电子标签读取装置与CCD相机连接，所述电子标签设于需要定位的地点，所述AGV车体底部设有四组麦克纳姆轮；

所述AGV控制系统包括四轮驱动控制算法模块、串口通信模块、调度系统和车轮驱动控制模块，所述四轮驱动控制算法模块与车轮驱动控制模块连接，所述AGV控制系统通过串口通信模块与电子标签读取装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种AGV到站定位装置，其特征在于，所述电子标签为RFID卡，所述电子标签读取装置为RFID读卡器。

3.根据权利要求1所述的一种AGV到站定位装置，其特征在于，所述电子标签为二维码，所述电子标签读取装置为二维码阅读器。

4.根据权利要求1所述的一种AGV到站定位装置，其特征在于，所述串口通信模块与电子标签读取装置之间通过RS232串口通信。

5.根据权利要求1所述的一种AGV到站定位装置，其特征在于，所述CCD相机与图像处理系统之间通过TCP/IP网口通信。

6.一种AGV到站定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：AGV控制系统调度AGV车体到达某个位置点；

S2：CCD相机拍照，并由电子标签读取装置读取电子标签的信息；

S3：图像处理系统收集处理并转换为数字信号，与设定数值对比，通过计算实现偏移量的坐标转换与发送；

S4：AGV控制系统收到偏移量值；

S5：AGV控制系统发送信号给麦克纳姆轮，四组麦克纳姆轮驱动执行偏移修正；

S6：修正完CCD相机二次拍照确认修正成功；

S7：定位完成并反馈最终偏移量；

S8：AGV车体执行下一步操作。

7.根据权利要求1所述的一种AGV到站定位方法，其特征在于，所述S3中的设定数值为初始设置入图像处理系统内。