[发明专利]机械手的控制方法及装置、可读存储介质及自动化设备

说明书

本发明公开了一种机械手的控制方法及装置、可读存储介质及自动化设备，所述机械手的控制方法包括以下步骤：接收激光测距装置测得的工件特征元附近点的位置参数，根据所述位置参数计算获得在基座坐标系中的特征元位置及机械手预设工作位置；根据所述特征元位置控制机械手移动至所述特征元并在预设工作位置上进行作业。本发明技术方案通过机械手快速寻找到工件的工作位置以及机械手的工作姿态，避免了由于人员视线或者视角肉眼判定造成的误差，减少了人员调试经验不足产生的不良因素，避免因视线受阻而使机械手与工件之间发生碰撞从而造成损伤，同时，本发明技术方案可令机械手快速、精准地寻找机械手在工件上的工作位置，提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及工业自动化技术领域，尤其是一种机械手的控制方法及装置、可读存储介质及自动化设备。

背景技术

现有的工业技术中，通常通过直接移动机械手来寻找机械手在基座坐标系中的位置及工作姿态，对于一般结构简单、规模较小的且需自动化来实现操作的工件，需要机械手调试人员手动将机械手移动到需要工作的工件面上来寻找机械手的基座坐标系；而对于一些较大的或周边环境较为恶劣的工件，为在调试中寻找机械手的基座坐标系，不仅需要各种辅助设备，也可能会对调试人员的人身安全产生一定的隐患，同时由于视线的限制，直接操作机械手寻找基座坐标系可能会造成机械手的碰撞，对机械手或者工件造成损伤，且可能会因视线、视角的问题造成误差。手动调试需要调试人员有一定的机械手调试工作经验，不仅工作量大、耗时长且效率低。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种机械手的控制方法及装置、可读存储介质及自动化设备，旨在减少调试中由于视线受阻可能产生的安全隐患、工具损伤及判断误差。

为实现上述目的，本发明提出一种机械手的控制方法，包括以下步骤：

接收激光测距装置测得的工件特征元附近点的位置参数，根据所述位置参数计算获得在基座坐标系中的特征元位置及机械手预设工作位置；

根据所述特征元位置控制机械手移动至所述特征元并在预设工作位置上进行作业。

优选地，所述特征元为特征点；

接收激光测距装置测得的工件特征元附近点的位置参数，根据所述位置参数计算获得在基座坐标系中的特征元位置及机械手预设工作位置的步骤，包括：

接收激光测距装置测得的工件特征元附近的多个点的位置参数；

根据接收到多个点的位置参数得到多个点在基座坐标系中的坐标值，并将多个点的坐标值的平均值作为特征点的坐标值，以获得所述特征点的位置；

根据预设算法求取工件工作面所在面法向量并分析出机械手平行于法向量的预设工作位置。

优选地，所述特征元为特征线；

接收激光测距装置测得的工件特征元附近点的位置参数，根据所述位置参数计算获得在基座坐标系中的特征元位置及机械手预设工作位置的步骤，包括：

接收激光测距装置测得的工件工作面上特征线其中一端点附近第一组点的位置参数；

根据接收到的第一组点的位置参数得到第一组点在基座坐标系中的坐标值，并将第一组点的坐标值的平均值作为第一特征点的坐标值；

接收激光测距装置测得的工件工作面上特征线另一端点附近第二组点的位置参数；

根据接收到第二组点的位置参数得到第二组点在基座坐标系中的坐标值，并将第二组点的坐标值的平均值作为第二特征点的坐标值，通过所述第一特征点的坐标值和所述第二特征点的坐标值，确定所述特征线的位置；

根据预设算法求取工件工作面所在面法向量并分析出机械手平行于法向量的预设工作位置。

优选地，所述特征元为特征面；