[发明专利]车辆控制装置

说明书

一种车辆控制装置(10)，其被搭载于本车(11)，包括外界传感器(14)和局部环境映射生成部(54)，其中：外界传感器(14)检测本车(11)的周边环境；局部环境映射生成部(54)根据外界传感器(14)的检测信息来生成本车(11)行驶的行驶道路的中心线(CL)。局部环境映射生成部(54)具有判定部(91)，该判定部(91)判定假定中心线(PCL)的曲率或曲率变化是否比规定的曲率或规定的曲率变化大。并且，在由判定部(91)判定为假定中心线(PCL)的曲率或曲率变化比规定的曲率或规定的曲率变化大的情况下，由校正部(94)将假定中心线(PCL)的曲率校正到规定的曲率以下来作为中心线(CL)。

技术领域

本发明涉及一种进行车辆的自动驾驶或驾驶辅助的车辆控制装置。

背景技术

在进行车辆(本车)的自动驾驶或驾驶辅助的车辆控制装置中，由摄像头等周边识别传感器(外界传感器)来检测本车的周边环境，并根据该检测信息来识别本车行驶的行驶道路(参照日本发明专利公开公报特开2016-112911号)。并且，日本发明专利公开公报特开2016-112911号所公开的车辆控制装置对所识别出的行驶道路的中心线进行计算，并控制本车沿该中心线行驶。

然而，根据本车的行驶状态或道路状态的不同，存在外界传感器无法高精度地检测车道标识线等行驶道路规定对象物的情况。例如，在从本车到行驶道路规定对象物的距离远，无法看到行驶道路规定对象物或者在检测信息中包含噪音等情况下，车辆控制装置可能会计算出本车的行驶行为所无法应对的(程度的)、急剧变化的中心线(行驶道路形状)。作为一例，能列举由于弯道(行驶道路形状)的曲率大而使本车无法转弯的情况等。如果车辆控制装置以符合该中心线的方式进行处理，则有以下可能性：例如进行停止控制等使控制内容急剧变化。

发明内容

本发明是鉴于上述的实际情况而完成的，其目的在于提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置在根据周边环境的识别而生成的行驶道路形状与本车的行驶行为不相符的情况下，通过适当地对行驶道路形状进行校正，能够有效地(良好地)对本车进行控制。

为了达成所述的目的，本发明是一种车辆控制装置，其被搭载于本车，且被构成为能实施自动驾驶或驾驶辅助，其特征在于，包括外界传感器和映射生成部，其中，所述外界传感器检测本车的周边环境；所述映射生成部根据所述外界传感器的检测信息，来生成所述本车行驶的行驶道路的行驶道路形状，所述映射生成部具有判定部和校正部，其中，所述判定部判定所述行驶道路形状的曲率或曲率变化是否比规定的曲率或规定的曲率变化大，在由所述判定部判定为所述行驶道路形状的曲率或曲率变化比规定的曲率或规定的曲率变化大的情况下，所述校正部将所述行驶道路形状的曲率校正为规定的曲率以下。

根据上述结构，车辆控制装置在行驶道路形状的曲率或曲率变化大的情况下，通过映射生成部对行驶道路形状的曲率进行校正，据此能够有效地对本车进行控制。即，在校正中，设根据周边环境的检测而生成的行驶道路形状的曲率在规定的曲率以下(与本车的行驶行为相符)，因此，映射生成部能够提供抑制本车的控制停止等控制内容的突然变化的行驶道路形状。因此，车辆控制装置能够根据该行驶道路形状而继续进行本车的控制。

在该情况下，优选为：所述校正部将所述行驶道路形状校正为与所述本车的转弯能力相适应的圆弧状路径。

车辆控制装置使行驶道路形状为与本车的转弯能力相适应的圆弧状的行驶道路形状，据此能够以使本车沿该行驶道路形状行驶的方式进行控制。

另外，所述校正部在所述行驶道路形状的校正中，可以使所述圆弧状的路径上的规定点的切线与该圆弧状的路径相连续。

车辆控制装置通过使直线状的切线与圆弧状的路径相连续，能够避免本车进行U字形转弯那样的转弯来使本车行驶。

并且，在上述的结构中，所述判定部可以判定所述本车的附近的所述行驶道路形状的曲率是否比附近阈值大，其中所述附近阈值是指所述本车的转弯能力的极限值。