[发明专利]一种图像匹配方法及装置

权利要求书

1.一种图像匹配方法，其特征在于，包括：

确定第一目标图像与第二目标图像的匹配度，所述第一目标图像为从第一原始采集图像中识别出，所述第二目标图像为从第二原始采集图像中识别出，所述第一原始采集图像和所述第二原始采集图像是数据采集车采集的相邻连续图像；

根据所述匹配度，计算与各所述第一目标图像唯一匹配的第二目标图像；

将所述第一目标图像及与之唯一匹配的第二目标图像确定为对同一目标的识别结果，所述对同一目标的识别结果用于从该识别结果中选取该目标的输出图像以供作业人员审核，

所述根据所述匹配度，计算与各所述第一目标图像唯一匹配的第二目标图像，包括：

利用各所述第一目标图像及各所述第二目标图像，构建二分图；

按照二分图KM最佳匹配算法，计算与各所述第一目标图像唯一匹配的第二目标图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一目标图像与第二目标图像的匹配度，包括：

采用图像相似度计算方法，计算第一目标图像与第二目标图像的相似度作为第一匹配度；

或，

根据所述第一原始采集图像的像素运动场和所述第二原始采集图像的像素运动场，确定第一目标图像与第二目标图像的第二匹配度；

或，

根据第一目标图像在所述第一原始采集图像中所占第一区域，以及第二目标图像在所述第二原始采集图像中所占第二区域，计算所述第一区域与所述第二区域的重合度，作为第一目标图像与第二目标图像的第三匹配度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定第一目标图像与第二目标图像的匹配度，还包括：

根据所述第一匹配度、所述第二匹配度和所述第三匹配度，确定第一目标图像与第二目标图像的总匹配度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一原始采集图像的像素运动场和所述第二原始采集图像的像素运动场，确定第一目标图像与第二目标图像的第二匹配度，包括：

若确定所述第一原始采集图像和所述第二原始采集图像的纹理均满足设定纹理条件，则根据第一目标图像对应的第一原始采集图像，以及第二目标图像对应的第二原始采集图像，确定第一目标图像相对于第二目标图像的第一运动向量，以及第一原始采集图像相对于第二原始采集图像的第二运动向量；

根据所述第一运动向量和所述第二运动向量，确定第一目标图像与第二目标图像的第二匹配度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一原始采集图像的像素运动场和所述第二原始采集图像的像素运动场，确定第一目标图像与第二目标图像的第二匹配度，包括：

若确定所述第一原始采集图像或所述第二原始采集图像的纹理不满足设定纹理条件，则在所述第一原始采集图像和所述第二原始采集图像中分别识别道路直线，并根据识别出的道路直线确定道路消失点；

根据所述第一目标图像在所述第一原始采集图像中的位置，计算该位置到所述第一原始采集图像中的道路消失点的第三运动向量；

根据所述第二目标图像在所述第二原始采集图像中的位置，计算该位置到所述第二原始采集图像中的道路消失点的第四运动向量；

根据所述第三运动向量和所述第四运动向量，确定第一目标图像与第二目标图像的第二匹配度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据第一目标图像对应的第一原始采集图像，以及第二目标图像对应的第二原始采集图像，确定第一目标图像相对于第二目标图像的第一运动向量，以及第一原始采集图像相对于第二原始采集图像的第二运动向量，包括：

根据所述第一目标图像在所述第一原始采集图像中的第一位置坐标，以及所述第二目标图像在所述第二原始采集图像中的第二位置坐标，计算所述第一位置坐标至所述第二位置坐标的运动向量，作为第一运动向量；

确定所述第一目标图像在所述第二原始采集图像中对应的映射位置坐标；

计算所述第一位置坐标至所述映射位置坐标的运动向量，作为第二运动向量。