[发明专利]一种可自主进出电梯的机器人

说明书

本发明提出一种可自主进出电梯的机器人，包括机械腿一模块，机械腿二模块，身体模块，交互模块，机械手模块，箱体模块，所述机械腿一模块及机械腿二模块安装在所述身体模块的两侧，所述交互模块安装在所述身体模块的顶部前端，所述机械手模块安装在所述身体模块的顶部后端，所述箱体模块安装在所述身体模块的中部，所述机械手模块具有三个自由度，且装有摄像头，所述机器人可通过机械手模块去按电梯按键实现自主进出电梯。本发明机器人通过机械手模块实现开关电梯门，机器人可自主进出电梯，从而消除了机器人在楼层之间运行的障碍。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，具体涉及一种可自主进出电梯的机器人。

背景技术

近年来移动机器人在各行各业的应用日益增加，人们对机器人能够实现跨楼层运行的需求也日益强烈，但是目前机器人通过楼梯或电梯实现跨楼层运行的技术并未成熟。

发明内容

本发明的目的是提供一种可自主进出电梯的机器人。

本发明所采用的技术方案为：

1.一种可自主进出电梯的机器人，包括机械腿一模块（1），机械腿二模块（2），身体模块（3），交互模块（4），机械手模块（5），箱体模块（6），所述机械腿一模块（1）及机械腿二模块（2）安装在所述身体模块（3）的两侧，所述交互模块（4）安装在所述身体模块（3）的顶部前端，所述机械手模块（5）安装在所述身体模块（3）的顶部后端，所述箱体模块（6）安装在所述身体模块（3）的中部，所述机械手模块（5）具有三个自由度，且装有摄像头，所述机器人可通过机械手模块（5）去按电梯按键实现自主进出电梯。

2.进一步地，所述机械手模块（5）包括上推杆上盖（5-01），上推杆下盖（5-02），二级升降推杆（5-03），二级升降推杆导向块（5-04），机械手转座（5-05），轴承支撑座（5-06），一级升降推杆（5-07），一级升降推杆滑块（5-08），一级升降推杆滑块安装座（5-09），一级升降推杆导轨（5-10），一级升降推杆导轨安装板（5-11），升降舵机（5-12），升降舵机安装座（5-13），旋转同步带（5-14），大同步带轮（5-15），小同步带轮（5-16），旋转舵机（5-17），旋转舵机安装座（5-18），机械手模块安装板（5-19），橡胶块（5-20），上推杆（5-21），深度摄像头（5-22），上推杆导向块（5-23），上推杆安装座（5-24），上推杆丝杆（5-25），上推杆丝杆安装座（5-26），上推杆舵盘（5-27），上推杆舵机（5-28），小同步带轮安装座（5-29），滚动轴承（5-30），升降同步带（5-31），升降同步带连接块（5-32），所述上推杆舵机（5-28）通过丝杆螺母机构驱动上推杆（5-21）的伸缩运动，所述升降舵机（5-12）通过同步带轮机构驱动机械手模块（5）的升降运动，所述旋转舵机（5-17）通过同步带轮机构驱动机械手模块（5）的旋转运动。

3.进一步地，所述上推杆上盖（5-01）与上推杆下盖（5-02）固定安装，上推杆下盖（5-02）固定安装在二级升降推杆（5-03）上，所述上推杆舵机（5-28）固定安装在上推杆下盖（5-02）上，上推杆丝杆（5-25）通过上推杆丝杆安装座（5-26）及上推杆舵盘（5-27）与上推杆舵机（5-28）的转轴固定安装，所述上推杆安装座（5-24）与上推杆丝杆（5-25）组成丝杆螺母副，所述上推杆（5-21）与上推杆安装座（5-24）固定安装，所述橡胶块（5-20）固定安装在上推杆（5-21）上，所述深度摄像头（5-22）固定安装在上推杆导向块（5-23）上，所述上推杆导向块（5-23）固定安装在上推杆下盖（5-02）上，并与上推杆（5-21）及上推杆丝杆（5-25）成间隙配合，故所述上推杆导向块（5-23）固定安装在上推杆下盖（5-02）上，所述上推杆舵机（5-28）可通过上推杆安装座（5-24）与上推杆丝杆（5-25）组成的丝杆螺母副驱动上推杆（5-21）的伸缩运动。