[发明专利]机器人的续扫控制方法

权利要求书

1.一种机器人的续扫控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

机器人在清扫过程中接收到充电信号时，记录当前位置和清扫状态；

然后回座充电；

充电的电量达到预设电量值后，机器人根据所述记录的清扫状态，从充电位置开始进行后续的清扫，或者回到所述记录的当前位置开始进行后续的清扫；

所述记录清扫状态，包括如下步骤：

判断当前所处的清扫阶段是否属于局部清扫阶段；

如果是，则记录为局部清扫阶段，并记录当前局部区域的清扫范围和当前全局区域的清扫范围，还要记录当前状态是处于弓字型清扫状态，还是处于绕障清扫状态，以及记录处于弓字型清扫状态时的清扫方向或者处于绕障清扫状态时的绕障方向；

如果否，则判断当前所处的清扫阶段是否属于全局清扫阶段；

如果是，则记录为全局清扫阶段，并记录当前全局区域的清扫范围；

如果否，则记录为全局沿边阶段，并记录沿边的起始位置点、在起始位置点时的角度、已沿边的路径和当前的沿边方向；

所述机器人根据所述记录的清扫状态，从充电位置开始进行后续的清扫，或者回到所述记录的当前位置开始进行后续的清扫，包括如下步骤：

判断所述记录的清扫状态是否为局部清扫阶段，如果是，则机器人根据记录的XY坐标信息和角度信息回到记录的当前位置点，并判断所记录的当前状态是否处于弓字型清扫状态，如果是，则按照记录的所述清扫方向继续清扫，如果否，则确定所记录的当前状态处于绕障清扫状态，按照记录的所述绕障方向继续清扫；

如果否，则判断所述记录的清扫状态是否为全局清扫阶段，如果是，则机器人搜索全局地图，然后从充电位置开始，自动导航至搜索出来的漏扫区域继续进行清扫；

如果否，则确定所述记录的清扫状态为全局沿边阶段，则机器人根据记录的XY坐标信息和角度信息回到记录的当前位置点，然后按记录的沿边方向继续进行清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人在清扫过程中接收到充电信号，包括如下步骤：

机器人在清扫过程中，内部的电量检测模块检测到电池电量低于预定电量时，给系统发送充电信号；

或者，

机器人在清扫过程中，系统接收到遥控装置或者机体上的控制面板发出的充电信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录当前位置，包括如下步骤：

记录当前位置点的XY坐标信息；

记录当前位置点的角度信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述记录当前局部区域的清扫范围，包括如下步骤：

基于机器人在当前局部区域的行进路径，在所述行进路径中确定一个位于最左侧的第一最左位置点，确定一个位于最右侧的第一最右位置点，确定一个位于最上端的第一最上位置点，确定一个位于最下端的第一最下位置点；

基于所述第一最左位置点建立一条虚拟的第一最左竖直线，基于所述第一最右位置点建立一条虚拟的第一最右竖直线，基于所述第一最上位置点建立一条虚拟的第一最上水平线，基于所述第一最下位置点建立一条虚拟的第一最下水平线；

记录所述第一最左竖直线、所述第一最右竖直线、所述第一最上水平线和所述第一最下水平线所围成的区域为所述当前局部区域的清扫范围；

和/或，

所述记录当前全局区域的清扫范围，包括如下步骤：

基于机器人在当前全局区域的行进路径，在所述行进路径中确定一个位于最左侧的第二最左位置点，确定一个位于最右侧的第二最右位置点，确定一个位于最上端的第二最上位置点，确定一个位于最下端的第二最下位置点；

基于所述第二最左位置点建立一条虚拟的第二最左竖直线，基于所述第二最右位置点建立一条虚拟的第二最右竖直线，基于所述第二最上位置点建立一条虚拟的第二最上水平线，基于所述第二最下位置点建立一条虚拟的第二最下水平线；

记录所述第二最左竖直线、所述第二最右竖直线、所述第二最上水平线和所述第二最下水平线所围成的区域为所述当前局部区域的清扫范围。