[发明专利]一种防侧翻主动干预控制方法和系统

权利要求书

1.一种防侧翻主动干预控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)判断前方设定距离处的道路是弯道工况还是直行工况；

(2)如果为直行工况，则比较方向盘实际转速与设定转速阈值的大小，当实际转速大于所述设定转速阈值时，判定为紧急变道，对车辆进行主动干预，以提高抗侧翻性能；

如果为弯道工况，则判断车辆是处于出入弯道状态下还是正在弯道中，车辆是处于出入弯道状态下还是正在弯道中的判断过程为：首先计算车辆侧向加速度的变化率，然后与设定的限定阈 值进行比较，当侧向加速度的变化率小于所述限定阈 值时，判定车辆正在弯道中，处于稳态转弯工况；当侧向加速度的变化率大于或者等于所述限定阈 值时，判定车辆处于出入弯道状态中；当车辆正在弯道中时，比较实际侧向加速度与设定阈值加速度的大小，当实际侧向加速度大于设定阈值加速度时，对车辆进行主动干预，以提高抗侧翻性能；当车辆处于出入弯道状态下时，对车辆进行主动干预，以提高抗侧翻性能。

2.根据权利要求1所述的防侧翻主动干预控制方法，其特征在于，判断前方设定距离处的道路是弯道工况还是直行工况的实现过程为：首先获取前方设定距离处的道路曲率信息，比较获取到的道路曲率信息与设定的基准曲率的大小，当道路曲率信息小于设定的基准曲率时，判定为直行工况，否则为弯道工况。

3.根据权利要求2所述的防侧翻主动干预控制方法，其特征在于，所述道路曲率信息采用第一种获取方式和/或第二种获取方式来获取，所述第一种获取方式为：根据地图信息或者交通状态云数据，并结合车辆的定位信息获取所述道路曲率信息；所述第二种获取方式为：根据车载雷达或者摄像头检测所述道路曲率信息。

4.根据权利要求1～3任意一项所述的防侧翻主动干预控制方法，其特征在于，对车辆进行主动干预的实施方式为：控制AEBS系统进行制动减速，控制车身姿态主动控制悬架系统使车辆悬架阻尼变大以及使车身侧倾角变小，启动ESP系统，对车轮进行制动控制。

5.一种防侧翻主动干预控制系统，其特征在于，包括控制模块和主动干预模块，所述控制模块控制连接所述主动干预模块，控制模块实现以下控制过程：(1)判断前方设定距离处的道路是弯道工况还是直行工况；(2)如果为直行工况，则比较方向盘实际转速与设定转速阈值的大小，当实际转速大于所述设定转速阈值时，判定为紧急变道，对车辆进行主动干预，以提高抗侧翻性能；如果为弯道工况，则判断车辆是处于出入弯道状态下还是正在弯道中，车辆是处于出入弯道状态下还是正在弯道中的判断过程为：首先计算车辆侧向加速度的变化率，然后与设定的限定阈 值进行比较，当侧向加速度的变化率小于所述限定阈 值时，判定车辆正在弯道中，处于稳态转弯工况；当侧向加速度的变化率大于或者等于所述限定阈 值时，判定车辆处于出入弯道状态中；当车辆正在弯道中时，比较实际侧向加速度与设定阈值加速度的大小，当实际侧向加速度大于设定阈值加速度时，对车辆进行主动干预，以提高抗侧翻性能；当车辆处于出入弯道状态下时，对车辆进行主动干预，以提高抗侧翻性能。

6.根据权利要求5所述的防侧翻主动干预控制系统，其特征在于，判断前方设定距离处的道路是弯道工况还是直行工况的实现过程为：首先获取前方设定距离处的道路曲率信息，比较获取到的道路曲率信息与设定的基准曲率的大小，当道路曲率信息小于设定的基准曲率时，判定为直行工况，否则为弯道工况。

7.根据权利要求6所述的防侧翻主动干预控制系统，其特征在于，所述道路曲率信息采用第一种获取方式和/或第二种获取方式来获取，所述第一种获取方式为：根据地图信息或者交通状态云数据，并结合车辆的定位信息获取所述道路曲率信息；所述第二种获取方式为：根据车载雷达或者摄像头检测所述道路曲率信息。

8.根据权利要求5～7任意一项所述的防侧翻主动干预控制系统，其特征在于，所述主动干预模块包括AEBS系统、车身姿态主动控制悬架系统和ESP系统。