[发明专利]磁跟踪系统与成像装置的配准

权利要求书

1.一种用于跟踪系统与成像装置的配准的系统，包括：

电接口；和

处理器，所述处理器被配置成：

当探头被放置在受检者的身体上的相应位置处时经由所述电接口接收来自所述探头的多个信号，

从所述信号导出与所述相应位置对应的点集，

通过以下方式来将所述点集与所述受检者的所述身体的三维图像配准：

针对所述点中的每个点，识别所述图像的一个或多个体素，所述一个或多个体素的相应表面法线被取向在所述探头保持在所述点对应的所述位置处的取向的给定角度内，其中所述探头保持在所述点对应的所述位置处的所述取向沿所述探头的中心纵向轴线延伸，以及

计算将所述点中的每个点与针对所述点所识别的所述体素中选择的一个体素对齐的转换，并且

随后，基于所述配准，在用于获取所述图像的所述成像装置的坐标系中跟踪胞内抗体工具的位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理器被配置成初始以第一精度水平来将所述点集与所述图像对齐，并且其中所计算出的转换以大于所述第一精度水平的第二精度水平将所述点集与所述图像对齐。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理器被配置成通过迭代地执行所述识别和所述计算来将所述点集与所述图像配准。

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述处理器被配置成通过使用迭代最近点(ICP)算法来迭代地执行所述识别和所述计算。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述给定角度小于50度。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述转换使所述点集与所述体素中相应的选择的体素之间的距离度量最小化。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述距离度量基于(i)所述体素中所述选择的体素的相应的表面法线与(ii)所述探头保持的相应的取向之间的相应角度。

8.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理器还被配置成从所述信号导出所述探头保持在所述位置中的每个位置处的取向。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理器还被配置成在所述图像上在所述图像中的与所跟踪到的位置对应的位置处覆盖所述胞内抗体工具的视觉表示。

10.一种用于跟踪系统与成像装置的配准的方法，包括：

通过以下方式将点集与受检者的身体的三维图像配准，所述点集与由跟踪系统跟踪的探头所放置的所述身体上的相应位置对应：

针对所述点中的每个点，识别所述图像的一个或多个体素，所述一个或多个体素的相应表面法线被取向在所述探头保持在所述点对应的所述位置处的取向的给定角度内，其中所述探头保持在所述点对应的所述位置处的所述取向沿所述探头的中心纵向轴线延伸，以及

计算将所述点中的每个点与针对所述点所识别的所述体素中选择的一个体素对齐的转换；以及

随后，使用所述跟踪系统并基于所述配准，在用于获取所述图像的所述成像装置的坐标系中跟踪胞内抗体工具的位置。

11.根据权利要求10所述的方法，其中将所述点集与所述图像配准还包括初始以第一精度水平来将所述点集与所述图像对齐，并且其中所计算出的转换以大于所述第一精度水平的第二精度水平将所述点集与所述图像对齐。

12.根据权利要求10所述的方法，其中将所述点集与所述图像配准包括迭代地执行所述识别和所述计算。

13.根据权利要求12所述的方法，其中迭代地执行所述识别和所述计算包括使用迭代最近点(ICP)算法。

14.根据权利要求10所述的方法，其中所述给定角度小于50度。