[发明专利]一种图像拼接方法及装置

说明书

本申请实施例提供了一种图像拼接方法及装置，方法包括：获取待拼接图像和基础拼接图像；提取待拼接图像和基础拼接图像的特征点；对提取的待拼接图像和基础拼接图像中每两张图像的特征点进行匹配，确定多个匹配特征点对；根据确定的多个匹配特征点对中特征点的坐标，计算每一待拼接图像针对基础拼接图像的单应矩阵；对每一待拼接图像进行主网格建立，计算每一主网格内图像的深度信息；针对每一主网格，根据该主网格内图像的深度信息调整该主网格对应的待拼接图像的单应矩阵，获得该主网格内图像的单应矩阵；根据每一主网格内图像的单应矩阵，拼接待拼接图像和基础拼接图像。应用本申请实施例，解决了图像拼接错位的问题。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种图像拼接方法及装置。

背景技术

为了解决单镜头摄像机视场角狭窄的问题，多镜头全景摄像机应运而生。多镜头全景摄像机可以同时采集不同方向的多路图像，并且进行拼接，得到大视角的全景图像。

目前，图像的拼接方法包括：获取至少一张待拼接图像和基础拼接图像，其中，待拼接图像以基础拼接图像为基础，例如将待拼接图像转换至基础拼接图像的坐标系中；确定待拼接图像和基础拼接图像中每两张图像的匹配特征点对；根据匹配特征点对的坐标，确定每一待拼接图像针对基础拼接图像的单应矩阵；根据单应矩阵拼接待拼接图像和基础拼接图像。

在根据单应矩阵拼接图像时，将待拼接图像和基础拼接图像中的物体均作为一个平面处理，未考虑图像的深度信息，而实际应用中，一张图像是具有深度信息，图像中不同物体位于不同的平面，深度信息不同，如图像中一个人站在一个建筑前，这张图像中人和建筑的深度信息时不同的，若将一张图像的物体均作为一个平面处理，很可能造成拼接错位。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种图像拼接方法及装置，以解决图像拼接错位的问题。具体技术方案如下：

一方面，本申请实施例公开了一种图像拼接方法，所述方法包括：

获取至少一张待拼接图像和基础拼接图像；

提取所述至少一张待拼接图像和所述基础拼接图像的特征点；

对提取的所述至少一张待拼接图像和所述基础拼接图像中每两张图像的特征点进行匹配，确定多个匹配特征点对；

根据确定的多个匹配特征点对中特征点的坐标，计算每一待拼接图像针对所述基础拼接图像的单应矩阵；

对每一待拼接图像进行主网格建立，计算每一主网格内图像的深度信息；

针对每一主网格，根据该主网格内图像的深度信息调整该主网格对应的待拼接图像的单应矩阵，获得该主网格内图像的单应矩阵；

根据每一主网格内图像的单应矩阵，拼接所述至少一张待拼接图像和所述基础拼接图像。

在本申请的一个实施例中，所述提取所述至少一张待拼接图像和所述基础拼接图像的特征点的步骤，包括：

依据SIFT(Scale-Invariant feature transform，尺度不变特征变换)算法提取所述至少一张待拼接图像和所述基础拼接图像中的特征点。

在本申请的一个实施例中，所述对提取的所述至少一张待拼接图像和所述基础拼接图像中每两张图像的特征点进行匹配，确定多个匹配特征点对的步骤，包括：

对于所述至少一张待拼接图像和所述基础拼接图像中每一张图像的每一特征点，计算其他图像的特征点的描述算子与该特征点的描述算子间的欧式距离；所述其他图像为所述至少一张待拼接图像和所述基础拼接图像中除该图像外的图像；

将该特征点与欧式距离最小的描述算子对应的特征点构成匹配特征点对。