[发明专利]一种便于爬楼和传菜的智能化送餐机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种便于爬楼和传菜的智能化送餐机器人。

背景技术

送餐机器人是利用光电感应避障技术，在保证运行安全的同时通过定位系统达到服务精准，集成流程使用与各种类目的数据管理及系统管理。适用于各种类型餐厅、汽车4S店、酒店、展会服务等等。

然而，现有的送餐机器人在工作的过程中仍然存在一些问题：比如，机器人仅能够在平地上行走送餐，然而现有的一些餐厅结构复杂，机器人往往需要上、下楼梯完成送餐指令，而现有的机器人在上、下楼梯时，托盘也随之倾斜，这使得托盘上的食物容易滑落，给餐厅带来经济损失；另外，现有的机器人在到达指定的餐桌后，由于托盘的高度固定不变，需要坐着用餐的客人起身端菜，同时，若菜盘较烫，由于托盘距离餐桌较远，使得客人容易发生手部的烫伤，综上，大大降低了客人用餐的舒适度。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种便于爬楼和传菜的智能化送餐机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种便于爬楼和传菜的智能化送餐机器人，包括主体、手臂、支撑块、支撑杆和托盘，所述手臂有两个，两个手臂分别设置在主体的两侧，所述支撑块设置在两个手臂之间，所述支撑杆竖向设置在支撑块的上方，所述托盘水平设置在支撑杆的上方，所述支撑杆的底端与支撑块的中心处固定连接，所述支撑杆的顶端与托盘的中心处铰接，所述主体还包括调节机构和升降机构，所述调节机构有两个，两个调节机构分别设置在支撑块的两端，所述调节机构与托盘传动连接，所述升降机构设置在主体内，所述主体的两侧均设有第一开口，所述升降机构的两侧分别经两个第一开口与两个手臂传动连接；

所述调节机构包括驱动组件和调节组件，所述驱动组件设置在支撑块内，所述调节组件位于支撑块外，所述驱动组件与调节组件传动连接；

所述驱动组件包括第一电机、驱动轮、驱动杆、驱动块、升降杆和导向组件，所述第一电机与驱动轮传动连接，所述驱动块位于导向组件内，所述驱动块与导向组件滑动连接，所述驱动杆的一端与驱动轮铰接，所述驱动杆的另一端与驱动块铰接，所述驱动杆与驱动轮的铰接处位于驱动轮的圆心的一侧，所述驱动轮通过驱动杆驱动驱动块上下移动，所述升降杆竖向设置在驱动块的上方；

所述调节组件包括连杆和调节杆，所述支撑块的一侧设有第二开口，所述连杆水平设置，所述连杆的一端与升降杆连接，所述连杆的另一端经第二开口伸出支撑块，所述调节杆的一端与连杆的位于支撑块外的一端铰接，所述调节杆的另一端与托盘铰接，两个调节杆分别与托盘的两端铰接；

所述升降机构包括第二电机、丝杆、滑动杆和滑块，所述丝杆竖向设置，所述第二电机与丝杆传动连接，所述滑动杆与丝杆平行，所述滑动杆穿过滑块且滑动杆与滑块滑动连接，所述滑块上设有螺纹孔，所述丝杆经螺纹孔穿过滑块，所述丝杆与滑块螺纹连接，所述滑块的两侧分别经两个第一开口与两个手臂固定连接。

作为优选，为了提高托盘的稳固性，所述支撑块的上方设有稳固机构，所述稳固机构包括气缸和套环，所述气缸竖向朝上设置，所述套环水平设置，所述套环套设在支撑杆上，所述套环与支撑杆匹配且滑动连接，所述套环设置在气缸的上方，所述套环的上端面与托盘的下端面抵靠。

作为优选，为了保护套环和托盘，所述套环的上端面设有硅胶垫。

作为优选，为了实现托盘角度的自动调节，所述主体内设有检测机构，所述检测机构包括检测室和设置在检测室内的浮力块、弹簧和压力传感器，所述浮力块位于检测室的中部，所述压力传感器有两个，两个压力传感器分别设置在检测室的两侧，所述弹簧水平设置，所述弹簧有两个，两个弹簧分别设置在浮力块的两侧，所述浮力块的两侧分别通过两个弹簧与两个压力传感器连接，所述主体内还设有PLC，所述压力传感器和第一电机均与PLC电连接。

作为优选，为了延长弹簧的使用寿命，所述弹簧的制作材料为不锈钢。

作为优选，为了增强检测效果，所述浮力块的制作材料为泡沫。

作为优选，为了提高驱动块的滑动精度及滑动过程的稳定性，所述导向组件包括两根相互平行的导向杆，所述驱动块位于两根导向杆之间，所述驱动块分别与两根导向杆滑动连接。

作为优选，为了提高滑块滑动的稳定性，所述滑动杆有两个，两个滑动杆关于丝杆对称设置。

作为优选，为了使托盘快速升降，所述丝杆的表面设有防腐镀锌层。

作为优选，为了使各机构的工作状态智能化，所述第一电机和第二电机均为伺服电机。