[发明专利]一种双盖抓取装置

权利要求书

1.一种双盖抓取装置，用于对放置核电站的放射性废物的双层容器的开盖和封盖操作，所述双层容器包括用于放置所述放射性废物的包装容器和包裹在所述包装容器之外的屏蔽容器，所述包装容器的顶部开口设有下层盖板(21)，所述屏蔽容器的顶部开口设有上层盖板(4)，所述上层盖板(4)位于所述下层盖板(21)上方；其特征是：所述双盖抓取装置包括与外部升降机构连接的上层盖板抓取单元，和设置在所述上层盖板(4)底部的下层盖板抓取单元，当所述上层盖板抓取单元随所述外部升降机构下降至与所述上层盖板(4)连接时，所述上层盖板抓取单元能够抓取所述上层盖板(4)并带动所述下层盖板抓取单元抓取所述下层盖板(21)，并随所述外部升降机构一起升降；所述上层盖板抓取单元还能够对被抓取的所述上层盖板(4)进行释放并带动所述下层盖板抓取单元对被抓取的所述下层盖板(21)进行释放，从而完成对所述双层容器的开盖和封盖操作。

2.如权利要求1所述的双盖抓取装置，其特征是：

所述上层盖板抓取单元包括由外向里依次嵌套在一起且同轴的组装盘(1)、勾爪支架(23)、导向套(24)、勾爪操作件(5)；其中位于最中心的所述勾爪操作件(5)的上端连接往复运动执行机构(7)，下端连接推杆(22)；

还包括安装在所述勾爪支架(23)上的旋转勾爪(2)，所述旋转勾爪(2)为L造型，所述旋转勾爪(2)的上端向上穿过所述导向套(24)、勾爪操作件(5)；所述旋转勾爪(2)的下端为横向设置的勾爪，位于所述组装盘(1)下方；所述旋转勾爪(2)的上端中部设有第一铰接孔(2b)；所述旋转勾爪(2)至少为2个，沿所述勾爪支架(23)的轴线周向均匀设置；所述旋转勾爪(2)的上端的朝向所述勾爪支架(23)的所述轴线一侧设有第一竖平面(2c)，远离所述勾爪支架(23)的所述轴线的一侧设有组合曲面(2a)；

所述上层盖板(4)顶部中心设有向上凸起的中空的上层盖板吊环(3)；

所述勾爪操作件(5)能够随所述往复运动执行机构(7)进行上下往复直线运动，并带动所述推杆(22)进行上下往复直线运动，通过所述推杆(22)的上下往复直线运动带动所述下层盖板抓取单元抓取或释放所述下层盖板(21)；

所述旋转勾爪(2)的下端的所述勾爪能够随所述勾爪操作件(5)的向下运动而向所述组装盘(1)的轴线靠拢，从而抓取所述上层盖板吊环(3)的边沿；

所述旋转勾爪(2)的下端的所述勾爪能够随所述勾爪操作件(5)的向上运动而远离所述组装盘(1)的轴线，从而放开所述上层盖板吊环(3)的边沿。

3.如权利要求2所述的双盖抓取装置，其特征是：

所述组装盘(1)与所述外部升降机构相连，所述组装盘(1)中心设有开孔，所述开孔用于安装所述勾爪支架(23)。

4.如权利要求3所述的双盖抓取装置，其特征是：

所述勾爪支架(23)的主体为圆盘形，设置在所述组装盘(1)中心的所述开孔中；

在所述勾爪支架(23)的所述主体的下表面上，沿所述主体的轴线周向均匀设置若干组勾爪连接件，每组所述勾爪连接件包括一对平行的连接腿(23a)，所述连接腿(23a)的底端向下延伸，并设有第二铰接孔(23b)；

所述勾爪支架(23)的所述主体的中心位置镂空，用于安装所述导向套(24)，镂空的所述中心位置边沿设有台阶(23c)和U形槽(23d)，所述台阶(23c)用于固定所述导向套(24)，所述U形槽(23d)用于通过所述旋转勾爪(2)的上端；

所述勾爪连接件、所述台阶(23c)、U形槽(23d)与所述旋转勾爪(2)的数量相同，且位置一一对应；

所述旋转勾爪(2)设置在平行的两个所述连接腿(23a)中间的空隙处，通过所述第一铰接孔(2b)、第二铰接孔(23b)连接在一起，所述旋转勾爪(2)能够以所述第一铰接孔(2b)、第二铰接孔(23b)的铰接位置为轴进行转动；所述旋转勾爪(2)的上端向上穿过所述U形槽(23d)，朝向所述勾爪支架(23)的中心位置的一侧设有第一竖平面(2c)，远离所述勾爪支架(23)的中心位置的一侧设有组合曲面(2a)。