[发明专利]一种底盘可调的机器人

权利要求书

1.一种底盘可调的机器人，其特征在于，包括机械腿一模块(1)，机械腿二模块(2)，所述机械腿一模块(1)及机械腿二模块(2)均具有独立电机驱动的上部关节，中部关节，底部关节三个旋转关节，且装有轮毂电机，所述机械腿二模块(2)为机械腿一模块(1)的对称结构，所述机器人在运行过程中可通过中部关节调节整个机器人底盘的支撑面积，重心高度及整体高度；所述机器人还包括身体模块(3)，交互模块(4)，机械手模块(5)，箱体模块(6)，所述机械腿一模块(1)及机械腿二模块(2)安装在所述身体模块(3)的两侧，所述交互模块(4)安装在所述身体模块(3)的顶部前端，所述机械手模块(5)安装在所述身体模块(3)的顶部后端，所述箱体模块(6)安装在所述身体模块(3)的中部；所述中部关节包括大腿前壳(1-02)，关节端盖(1-03)，弹簧减震器销轴(1-04)，弹簧减震器(1-05)，大腿后壳(1-11)，直线丝杆步进电机(1-14)，弹簧减震器安装座(1-21)，中部轴承轴(1-15)，滚动轴承(1-20)，小腿前壳(1-06)，小腿后壳(1-10)，所述大腿后壳(1-11)与大腿前壳(1-02)固定安装，所述小腿后壳(1-10)与小腿前壳(1-06)固定安装，所述弹簧减震器(1-05)通过弹簧减震器销轴分别与弹簧减震器安装座(1-21)和小腿后壳(1-10)及小腿前壳(1-06)转动连接，所述大腿后壳(1-11)与小腿前壳(1-06)转动连接；所述弹簧减震器安装座(1-21)留有螺纹孔，与直线丝杆步进电机(1-14)形成丝杆螺母机构，所述弹簧减震器安装座(1-21)上留有导向槽，所述大腿后壳(1-11)与大腿前壳(1-02)分别留有导轨，所述弹簧减震器安装座(1-21)可在导轨上直线滑动，所述中部轴承轴(1-15)一端通过滚动轴承与大腿后壳(1-11)转动连接，另一端与大腿前壳(1-02)固定安装，所述直线丝杆步进电机(1-14)直接驱动弹簧减震器安装座(1-21)，弹簧减震器安装座(1-21)通过弹簧减震器(1-05)驱动小腿后壳(1-10)与小腿前壳(1-06)，从而驱动整个中部关节，进而调节整个机器人底盘的支撑面积以及重心高度。