[发明专利]五自由度变胞式多用途船舶靠泊装置

权利要求书

1.一种五自由度变胞式多用途船舶靠泊装置，包括安装座、并联靠泊支架、椭圆吸盘座、磁力吸盘和电磁制动器，其特征在于：所述的安装座固定安装在船舶船体的两侧；所述的并联靠泊支架的后端固定安装在安装座上，并联靠泊支架的前端与椭圆吸盘座通过弹性铰链和电磁制动器相连接；所述的磁力吸盘位于椭圆吸盘座的前端，且与椭圆吸盘座通过连接铰链相连接；在被安装的船舶船体上还设有控制器；在所述的磁力吸盘的前端面上设有橡胶保护层，且所述的橡胶保护层的厚度为0.5-3mm；

所述的并联靠泊支架为3RPUR结构的并联机构，包括左支撑链、中支撑链、右支撑链和动连板，所述的左支撑链、中支撑链、右支撑链的前后两端分别与动连板、安装座固连；

所述的左支撑链包括左后铰链、左伸缩缸、左万向节和左前铰链，所述的左后铰链的后端通过螺钉固定安装在安装座上，所述的左伸缩缸的后端与左后铰链的前端固连，左伸缩缸的前端与左万向节的后端固连，所述的左万向节的前端与动连板通过左前铰链相连接；所述的中支撑链包括中后铰链、中伸缩缸、中万向节和中前铰链，所述的中后铰链的后端通过螺钉固定安装在安装座上，所述的中伸缩缸的后端与中后铰链的前端固连，中伸缩缸的前端与中万向节的后端固连，所述的中万向节的前端与动连板通过中前铰链相连接；所述的右支撑链包括右后铰链、右伸缩缸、右万向节和右前铰链，所述的右后铰链的后端通过螺钉固定安装在安装座上，所述的右伸缩缸的后端与右后铰链的前端固连，右伸缩缸的前端与右万向节的后端固连，所述的右万向节的前端与动连板通过右前铰链相连接。

2.根据权利要求1所述的一种五自由度变胞式多用途船舶靠泊装置，其特征在于：所述的并联靠泊支架中左后铰链与右后铰链的轴线相互平行，左后铰链与中后铰链的轴线相互垂直；所述的左前铰链与中前铰链、右前铰链的轴线相互平行，且所述的左前铰链的轴线与左万向节的十字轴的两条轴线均垂直；在并联靠泊支架初始装配时，左万向节十字轴的一条轴线均与中万向节、右万向节的十字轴的一条轴线相平行，左万向节十字轴的另一条轴线均与中万向节、右万向节的十字轴的另一条轴线相平行；左后铰链的轴线与左万向节的十字轴的一条轴线相平行。

3.根据权利要求1所述的一种五自由度变胞式多用途船舶靠泊装置，其特征在于：所述的左支撑链、中支撑链、右支撑链的结构完全相同，均采用RPUR结构。

4.根据权利要求1所述的一种五自由度变胞式多用途船舶靠泊装置，其特征在于：在所述的安装座上还设有电磁换向阀和安全阀。

5.根据权利要求2所述的一种五自由度变胞式多用途船舶靠泊装置，其特征在于：所述的左伸缩缸、中伸缩缸、右伸缩缸采用双作用气缸或双作用液压缸或双作用电液缸。

6.根据权利要求1所述的一种五自由度变胞式多用途船舶靠泊装置，其特征在于：所述的磁力吸盘的数量为10-30，每个磁力吸盘与椭圆吸盘座之间通过单独的连接铰链相连接，且各连接铰链的轴线之间相互交叉。

7.根据权利要求1所述的一种五自由度变胞式多用途船舶靠泊装置，其特征在于：在左伸缩缸、中伸缩缸、右伸缩缸的外部均设有橡胶波纹防护管。

8.根据权利要求1所述的一种五自由度变胞式多用途船舶靠泊装置，其特征在于：在所述的椭圆吸盘座的前端面上还设有用以检测船舶靠泊速度和距离的激光测距传感器，所述的激光测距传感器的信号输出端与计算机和控制器相连接，由船舶内的计算机进行数据采集和分析处理。