[发明专利]一种模块化的配送机器人

说明书

技术领域

本发明涉及物流配送领域，尤其涉及一种模块化配送机器人。

背景技术

建立智能城市日渐成为社会共同的研究课题，货物的智能运送也成为了人们讨论的热点话题，目前在很多行业已出现一些机器人用于配送货物，已有的产品普遍采用的方案是机器人仅运送一个箱子模块，并且在特定场合下有些功能模块是冗余的，这样空间利用率有较大程度的受限，鉴于此，一种具有较大空间利用率和能够模块化拼装的模块化配送机器人将会带来很大改善。

发明内容

本发明的目的在于提供一种模块化配送机器人，能够实现机器人的模块化拼装，配送箱体可供人们自由选择组装，增加使用的自由性并提高了空间利用率。

为实现上述目的，提供如下技术方案：

1.一种模块化的配送机器人，包括机器人本体，交互模块，执行机构，第一装载模块，第二装载模块，其特征在于，所述交互模块，执行机构，第一装载模块，第二装载模块分别通过交互模块接口，执行机构接口，第一装载接口、第二装载接口固定在机器人本体上并且可以拆卸，所述交互模块接口，执行机构接口，第一装载模块接口，第二装载模块接口同时具备机械连接和电连接的功能，所述机器人本体中空，采用轮式驱动，腿式驱动，并且具有自主调节重心高度和支撑面积，全向移动，原地转弯等功能，所述交互模块安装于所述机器人本体前端上方，所述执行机构安装于所述机器人本体后端上方，所述第一装载模块安装于所述机器人本体中空区域，所述第二装载模块安装于机器人本体的顶部，所述第一装载模块和所述第二装载模块具有储物功能，所述第一装载模块和所述第二装载模块中任一一个或者多个模块被拆卸时，机器人本体仍然可以正常工作。

2.进一步的，其特征在于：

（1）所述机器人本体可以自主移动，所述机器人本体可通过摄像头，激光雷达，IMU，编码器等多传感器数据融合技术和GPS来实现室内和室外的自动定位、避障、建图及导航，通过分布式计算规划获取最优运行路径，所述最优路径包含的信息有出发点，目的地，障碍物及行走路径，所述摄像头包括RGBD深度摄像头，单目摄像头，双目摄像头；

（2）所述机器人本体可与第三方平台实时通信并接收第三方平台指令。

3.进一步的，其特征在于：

（1）所述交互模块可以与外界进行交互，将配送订单等信息传输给机器人本体，并实时显示当前配送信息；

（2）当所述交互模块场景不适用或者机器人本体空间受限时可以拆卸，并且，所述机器人本体仅会丢失交互模块这一模块的功能而其它正常功能不受影响。

4.进一步的，其特征在于：

（1）所述执行机构上设有摄像头，所述执行机构采用PID控制和视觉伺服控制，所述执行机构具有一个或者多个自由度，特别的，所述执行机构可用于按电梯；

（2）当所述执行机构场景不适用或者机器人本体空间受限时可以拆卸，并且，所述机器人本体仅会丢失执行机构这一模块的功能而其它正常功能不受影响。

5.进一步的，其特征在于，所述第一装载模块和第二装载模块形态不止一种，所述第一装载模块和第二装载模块在空间允许的情况下可以自由拼装。

附图说明：

图1为本发明的具体实施例的完整结构示意图

图2为第一装载模块与第二装载模块拆下下来后的结构示意图

图3为本发明的具体实施例机器人本体的结构示意图。