[发明专利]具有抓握感测的转向补偿

权利要求书

1.一种用于基于抓握的方向盘补偿的系统，所述系统包括：

净方向盘转矩力矩确定模块，确定方向盘上左抓握与右抓握之间的净方向盘转矩力矩；

过滤器过渡补偿模块，应用过滤器以平滑所述净方向盘转矩力矩中的过渡，作为偏置补偿；

比例单手模块，其确定增益补偿，以调节单手抓握与双手抓握方向盘转向模式之间的所述抓握补偿方向盘转矩的缩放比例；

方向盘转矩补偿模块，基于感测到的方向盘转矩与所述偏置补偿之间的差，确定抓握补偿方向盘转矩，以及将所述增益补偿乘以所述抓握补偿方向盘转矩，以产生抓握和单手补偿方向盘转矩；以及

控制模块，基于所述抓握补偿方向盘转矩以及所述抓握和单手补偿方向盘转矩控制致动器马达。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述比例单手模块基于落在抓握大小阈值之下的所述左抓握或所述右抓握的大小，确定所述单手抓握方向盘转向模式是激活的。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述增益补偿是所述左抓握和所述右抓握的所述大小的较低值的函数，并且所述增益补偿被过滤以平滑所述抓握补偿方向盘转矩的所述缩放比例的过渡。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，基于所述方向盘关于直行位置的左抓握角位置和右抓握角位置，确定所述净方向盘转矩力矩。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，还基于响应于手臂重量的标称测量和所述左抓握角位置、所述右抓握角位置和所述方向盘的几何结构的左力矩和右力矩，确定所述净方向盘转矩力矩。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述左力矩是所述左抓握的大小和基于所述左抓握角位置的偏移的乘积，并且所述右力矩是所述右抓握的大小和基于所述右抓握角位置的偏移的乘积。

7.一种用于基于抓握的方向盘补偿的方法，所述方法包括：

通过转向系统的控制模块，确定方向盘上左抓握与右抓握之间的净方向盘转矩力矩；

应用过滤器以平滑所述净方向盘转矩力矩中的过渡作为偏置补偿；

确定增益补偿，以调节单手抓握与双手抓握方向盘转向模式之间的所述抓握补偿方向盘转矩的缩放比例；

基于感测到的方向盘转矩与所述偏置补偿之间的差，确定抓握补偿方向盘转矩，以及将所述增益补偿乘以所述抓握补偿方向盘转矩，以产生抓握和单手补偿方向盘转矩；以及

基于所述抓握补偿方向盘转矩以及所述抓握和单手补偿方向盘转矩控制致动器马达。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

将单手缩放比例应用于所述抓握补偿方向盘转矩，以调节在单手抓握与双手抓握方向盘转向模式之间的所述抓握补偿方向盘转矩的缩放比例作为抓握和单手补偿方向盘转矩，其中所述单手缩放比例是被过滤以平滑所述抓握补偿方向盘转矩的所述缩放比例的过渡的增益补偿。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

基于落在抓握大小阈值之下的所述左抓握或所述右抓握的大小，确定所述单手抓握方向盘转向模式是激活的。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，基于所述方向盘关于直行位置的左抓握角位置和右抓握角位置，确定所述净方向盘转矩力矩。

11.根据权利要求7所述的方法，其中，还基于响应于手臂重量的标称测量和所述左抓握角位置、所述右抓握角位置和所述方向盘的几何结构的左力矩和右力矩，确定所述净方向盘转矩力矩。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述左力矩是所述左抓握的大小和基于所述左抓握角位置的偏移的乘积，并且所述右力矩是所述右抓握的大小和基于所述右抓握角位置的偏移的乘积。