[发明专利]无人机定位方法、装置及系统

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机定位方法、装置及系统。

背景技术

随着近年来航空技术与微机电技术的飞速发展，无人机以其重量轻、体积小、成本低和易于操作等特点在越来越多的领域得到广泛应用。而且，各行各业对无人机定位的精准度也要求越来越高。

图1为本发明提供的现有无人机定位方法的场景示意图，如图1所示，现有的无人机定位方法中，基准站通过获取无人机当前的观测数据，且将该观测数据发送给用户终端，由用户终端对该观测数据进行解算处理，得到无人机的当前位置，完成对无人机的定位过程。

然而，基准站通常设置在地面，且无人机在其周围才能获取到基准站的观测数据，但基准站的覆盖范围有限，易导致获观测数据不精准，且由于用户终端的计算存储资源能力有限，无法及时解算出无人机的位置信息。

发明内容

本发明提供一种无人机定位方法、装置及系统，以解决现有无人机定位系统中由于基准站覆盖范围且用户终端的计算存储能力有限而导致无人机的定位信息不精准的问题。

第一方面，本发明提供一种无人机定位方法，包括：

所述云定位平台根据无人机设备的标识，获取所述无人机设备的第一观测数据，其中所述第一观测数据为所述无人机设备中的全球卫星导航系统GNSS或惯性导航系统INS采集到的数据；

所述云定位平台获取第二观测数据，其中所述第二观测数据为所述云定位平台获取基准站发送的数据或所述云定位平台中的GNSS采集到的数据；

所述云定位平台对所述第一观测数据和所述第二观测数据进行联合解算处理，确定所述无人机设备的导航定位授时PNT信息。

可选地，在所述云定位平台根据无人机设备的标识，获取所述无人机设备的第一观测数据之前，还包括：

所述云定位平台获取用户终端发送的注册信息，其中所述注册信息包括所述无人机设备的标识、所述用户终端的标识和飞行任务。

可选地，所述方法还包括：

所述云定位平台根据飞行任务和所述PNT信息，确定所述无人机设备的飞行路线；

所述云定位平台根据用户终端的标识，将所述飞行路线发送给所述用户终端，以使所述用户终端根据所述飞行路线，确定所述无人机设备执行所述飞行任务对应的飞行指令；

所述云定位平台获取所述无人机设备发送的飞行数据。

可选地，所述飞行任务包括：航拍任务、监控任务和跟踪任务中的任一种。

可选地，所述云定位平台根据无人机设备的标识，获取所述无人机设备的第一观测数据，包括：

所述云定位平台根据所述无人机设备的标识，获取所述无人机设备发送的第一观测数据；或者，

所述云定位平台根据所述无人机设备的标识，获取用户终端发送的第一观测数据，其中所述第一观测数据为所述用户终端根据所述无人机设备的标识接收所述无人机设备发送的数据。

可选地，当所述PNT信息指示所述无人机设备靠近遮挡物或预设禁飞区域时，所述方法还包括：

所述云定位平台将预警信息发送给用户终端，其中所述预警信息用于向所述用户终端提示所述无人机设备的当前位置；

所述云定位平台获取所述用户终端发送的授权指令；

所述云定位平台根据所述授权指令，将控制指令发送给所述无人机设备，以使所述无人机设备悬停或执行其他飞行动作。

第二方面，本发明提供一种云定位平台，包括：

获取模块，用于根据无人机设备的标识，获取所述无人机设备的第一观测数据，其中所述第一观测数据为所述无人机设备中的GNSS或INS采集到的数据；

所述获取模块，还用于获取第二观测数据，其中所述第二观测数据为所述云定位平台获取基准站发送的数据或所述云定位平台中的GNSS采集到的数据；

确定模块，用于对所述第一观测数据和所述第二观测数据进行联合解算处理，确定所述无人机设备的导航定位授时PNT信息。

可选地，所述获取模块，还用于获取用户终端发送的注册信息，其中所述注册信息包括所述无人机设备的标识、所述用户终端的标识和飞行任务。

可选地，所述云定位平台还包括：

所述确定模块，还用于根据飞行任务和所述PNT信息，确定所述无人机设备的飞行路线；

发送模块，用于根据用户终端的标识，将所述飞行路线发送给所述用户终端，以使所述用户终端根据所述飞行路线，确定所述无人机设备执行所述飞行任务对应的飞行指令；

所述获取模块，还用于获取所述无人机设备发送的飞行数据。