[发明专利]用于管理群组成员的方法和同步装置

权利要求书

1.一种用于管理群组(S)的成员(26)的方法，其中，同步装置(12)

-验证若干对象(10、11)各自均提供基于光的通信(14)；并且

-将这些对象(10、11)注册为所述群组(S)的成员(26)；并且

-将所述群组(S)的每个成员(26)的相应当前位置(16)和相应空间取向(20)作为群组数据(15)更新在位置数据库(DB)中；并且

-将所述群组数据(15)提供给所述群组(S)的成员(26)中的至少一者和/或至少一个群组协调装置(13)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，每个群组成员(26)通过相应的个体识别信号来识别。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，为被注册为所述群组(S)的成员(26)的每个对象(10、11)确定对象特定最大加速度值。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，为被注册为所述群组(S)的成员(26)的每个对象(10、11)确定对象体积(V)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，为每个成员(26)确定意图向量(23)，所述意图向量(23)指示相应的当前或计划位置(16)、速度(21)和加速度(22)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，生成群组同步矩阵，所述同步矩阵为每个成员(26)识别相对于每个其他成员(26)的相应相对距离、相对于每个其他成员(26)的相应相对速度和相对于每个其他成员(26)的相应相对加速度，并且其中，根据所述群组同步矩阵导出距离、速度和加速度的相应最大值和最小值，以作为用于控制所述群组(S)的极限值。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述群组数据(15)在同步时间间隔T_sync之后被重复刷新。

8.根据返回参考权利要求6的权利要求7所述的方法，其中，根据所述加速度的最大值确定所述同步时间间隔T_sync的持续时间，以作为任何成员之间不发生碰撞的数值。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，为每个成员(26)确定权限向量(25)，所述权限向量(25)指示在预定时间间隔内朝至少一个其他成员的方向的加速度(22)的相应最大允许变化，其中，所述时间间隔对应于所述同步时间间隔T_sync乘以预定安全系数K_safe。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述群组数据(15)被提供给确定为所述群组(S)的本地控制装置的至少一个成员(26)。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，只有提供了预定认证(AUTH)的那些对象(10、11)被注册为所述群组(S)的相应成员(26)。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，验证所述基于光的通信(14)包括验证光学无线通信和/或可见光通信。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，与所述注册之前的通信相比，在将所述对象(10、11)注册为所述群组(S)的成员(26)之后，使用用于与所述对象(10、11)进行通信的简化协议。

14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过根据所述成员的协调程度进行动态重组，从而将所述群组(S)分成子群组(29)，其中，协调度被定量为所述成员(26)的计划意图(23)和/或计划速度和/或运动方向的相似度的函数，并且其中，所述子群组(29)作为所述群组(25)的一个相应子单元被协调。

15.一种用于管理群组(S)的同步装置(12)，其中，所述同步装置(12)包括被设计为执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的处理单元。