[发明专利]对后轮随动转向系统进行控制的方法、装置、系统和车辆

权利要求书

1.一种对后轮随动转向系统进行控制的方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

获取开关信号，所述开关信号用于控制所述车辆的后轮随动转向系统的工作状态，所述后轮随动转向系统的工作状态包括开启状态和关闭状态；

当所述车辆的方向盘状态为回正状态时，控制所述车辆的后轮回正；

当所述后轮回正时，根据所述开关信号控制所述后轮随动转向系统的工作状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆的方向盘状态为回正状态时，控制所述车辆的后轮回正，包括：

当所述车辆的方向盘状态为回正状态时，通过控制所述后轮随动转向系统的丝杠调整所述后轮的角度，直至所述后轮随动转向系统的位移传感器回到标定零点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆的方向盘状态为回正状态时，控制所述车辆的后轮回正包括：

获取所述方向盘状态，所述方向盘状态包括所述方向盘的转角；

当所述方向盘的转角为零时，控制所述后轮回正。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述后轮回正时，控制所述后轮随动转向系统的工作状态，包括：

当所述位移传感器回到标定零点时，根据所述开关信号控制所述后轮随动转向系统的工作状态，所述标定零点为所述车辆的后轮为回正状态时所述位移传感器所在的状态。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述开关信号控制所述后轮随动转向系统的工作状态，包括：

当所述开关信号为关闭信号时，关闭所述后轮随动转向系统；

当所述开关信号为开启信号时，开启所述后轮随动转向系统。

6.一种对后轮随动转向系统进行控制的装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：

信号获取模块，用于获取开关信号，所述开关信号用于控制所述车辆的后轮随动转向系统的工作状态，所述后轮随动转向系统的工作状态包括开启状态和关闭状态；

第一控制模块，用于当所述车辆的方向盘状态为回正状态时，控制所述车辆的后轮回正；

第二控制模块，用于当所述后轮回正时，根据所述开关信号控制所述后轮随动转向系统的工作状态。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块用于：

当所述车辆的方向盘状态为回正状态时，通过控制所述后轮随动转向系统的丝杠调整所述后轮的角度，直至所述后轮随动转向系统的位移传感器回到标定零点。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块包括：

获取子模块，用于获取所述方向盘状态，所述方向盘状态包括所述方向盘的转角；

控制子模块，用于当所述方向盘的转角为零时，控制所述后轮回正。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二控制模块用于：

当所述位移传感器回到标定零点时，根据所述开关信号控制所述后轮随动转向系统的工作状态，所述标定零点为所述车辆的后轮为回正状态时所述位移传感器所在的状态。

10.根据权利要求6-9任一项所述的装置，其特征在于，所述第二控制模块包括：

关闭子模块，用于当所述开关信号为关闭信号时，关闭所述后轮随动转向系统；

开启子模块，用于当所述开关信号为开启信号时，开启所述后轮随动转向系统。

11.一种后轮随动转向系统，其特征在于，所述后轮随动转向系统与权利要求6-10中任一项所述的装置连接，所述后轮随动转向系统用于被所述装置控制。

12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求11所述的后轮随动转向系统和权利要求6-10中任一项所述的装置。