[发明专利]基于九轴传感器汽车前轮转向角监测方法

权利要求书

1.基于九轴传感器汽车前轮转向角监测方法，其特征在于，所述监测方法实现在行驶过程中准确测量汽车前轮转向角，所述监测方法包括：

A通过九轴传感器的三轴加速计、三轴陀螺仪及三轴磁感应计分别感知车身和前轮的三维加速度、三维角速度以及三维地磁强度；

B利用车身三维加速度参数、车身三维角速度参数和车身三维地磁强度参数，经姿态算法计算获得车身航向角；

C利用前轮三维加速度参数和前轮三维角速度参数，经姿态算法计算获得前轮侧偏角；

D利用前轮三维地磁强度参数和前轮三维角速度参数，经姿态算法计算获得前轮航向角；

E利用车身航向角参数、前轮侧偏角参数和前轮航向角参数，经姿态算法计算获得前轮转向角；

F将车身航向角、前轮侧偏角及前轮转向角的数据进行融合分析获得前轮转向角度的变化趋势；

车身三维加速度参数包括：车身纵向加速度、侧向加速度和垂向加速度；

车身三维角速度参数包括：车身侧倾角速度、俯仰角速度和车身横摆角速度；

前轮三维加速度包括：前轮切向加速度、侧向加速度和向心加速度；

前轮三维角速度包括：前轮侧倾角速度、旋转角速度和航向角速度。

2.如权利要求1所述的基于九轴传感器汽车前轮转向角监测方法，其特征在于，所述步骤A具体包括：

通过车身九轴传感器的三轴加速度计、三轴陀螺仪及三轴磁感应计分别感知车身三维加速度、车身三维角速度及车身三维地磁强度；

通过前轮九轴传感器的三轴加速度计、三轴陀螺仪及三轴磁感应计分别感知前轮三维加速度、前轮三维角速度及前轮三维地磁强度。

3.如权利要求1所述的基于九轴传感器汽车前轮转向角监测方法，其特征在于，所述九轴传感器中设置有测量模块，包括前轮测量模块和车身测量模块；

所述前轮测量模块安装在前轮轮毂赤道面的表面上；

车身测量模块安装在车辆质心位置。