[发明专利]一种高效的双目视觉多物料拾取系统及方法

权利要求书

1.一种高效的双目视觉多物料拾取系统，其特征在于，包含双目视觉机构、传送装置、控制模块和机械手臂机构；

所述传送装置包含主动轮、从动轮、驱动电机、以及设置在主动轮和从动轮之间的传送带；

所述驱动电机的输出轴和主动轮的转轴固定相连，用于驱动所述主动轮转动进而带动所述传送带进行传送；

所述双目视觉机构包含第一至第二摄像头；

所述第一至第二摄像头设置在所述传动带的上方，用于拍摄传送带上的物料，所述第一摄像头的拍摄角度不同于第二摄像头的拍摄角度；

所述机械手臂机构用于根据控制模块的指令对传送带上的物料进行分选；

所述第一至第二摄像头在传送带上的工作区域为第一区域，所述机械手臂机构在传送带上的工作区域为第二区域；所述第二区域设置在所述第一区域后；

所述控制模块分别和驱动电机、第一至第二摄像头、机械手臂机构电气相连，用于根据第一至第二摄像头拍摄的图像控制驱动电机、机械手臂机构工作。

2.根据权利要求1所述的高效的双目视觉多物料拾取系统，其特征在于，所述控制模块的处理器采用51系列单片机。

3.根据权利要求2所述的高效的双目视觉多物料拾取系统，其特征在于，所述控制模块的处理器采用AT89S52单片机。

4.基于权利要求1所述的高效的双目视觉多物料拾取系统的控制方法，其特征在于，包含以下步骤：

步骤1），控制模块控制驱动电机工作，使得传送带传输物料，待物料传送到第一区域时，控制模块控制驱动电机停止工作；

步骤2），第一摄像头、第二摄像头对第一区域进行拍摄，并将拍摄到的照片传递给所述控制模块；

步骤3），控制模块对第一摄像头、第二摄像头拍摄到的图片进行分析，得到每个物料的位置和姿态信息；

步骤4），控制模块控制驱动电机工作，将物料运送至第二区域后控制驱动电机停止工作；

步骤5），控制模块根据各个物料的位置和姿态信息控制机械手臂机构对各个物料进行分选。