[发明专利]畸变参数的建模方法及装置、校正方法、终端、存储介质

权利要求书

1.一种畸变参数的建模方法，其特征在于，所述方法包括步骤：

获取双目摄像头的视场角及其对应的不同距离的畸变量数据；

根据获取的双目摄像头的视场角及其对应的不同距离的畸变量数据，进行拟合得到畸变参数与距离的多项式模型。

2.根据权利要求1所述的一种畸变参数的建模方法，其特征在于，根据取的双目摄像头的视场角及其对应的不同距离的畸变量数据，通过最小二乘法进行拟合得到畸变参数与距离的多项式模型。

3.根据权利要求1所述的一种畸变参数的建模方法，其特征在于，所述视场角的范围为0.4至1，所述距离的范围为10cm至5m。

4.一种畸变参数的建模装置，其特征在于，所述畸变参数的建模装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的畸变参数的建模装置程序，所述畸变参数的建模装置程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的畸变参数的建模方法的步骤。

5.一种图像畸变校正方法，其特征在于，所述方法包括步骤：

确定拍摄物与双目摄像头的距离；

根据畸变参数与距离的多项式模型，计算确定的拍摄物与所述双目摄像头的距离的畸变参数；

根据计算的畸变参数对所述双目摄像头进行畸变校正；

其中，畸变参数与距离的多项式模型通过获取双目摄像头的视场角及其对应的不同距离的畸变量数据拟合得到。

6.根据权利要求5所述的一种图像畸变校正方法，其特征在于，所述确定拍摄物与双目摄像头的距离包括步骤：

获取所述双目摄像头拍摄的图像，所述图像包括第一摄像头拍摄的左目图像和第二摄像头拍摄的和右目图像；

确定所述双目摄像头拍摄的图像的特征点集中区域；

计算所述特征点集中区域在所述左目图像和所述右目图像之间的光流值，并根据计算的所述特征点集中区域在所述左目图像和所述右目图像之间的光流值，确定拍摄物与所述双目摄像头的距离。

7.根据权利要求6所述的一种图像畸变校正方法，其特征在于，所述确定所述双目摄像头拍摄的图像的特征点集中区域包括步骤：

提取所述双目摄像头拍摄的图像的特征点；

统计局部较密集特征点，并根据统计的局部较密集特征点确定所述双目摄像头拍摄的图像的特征点集中区域。

8.根据权利要求5所述的一种图像畸变校正方法，其特征在于，所述畸变矫正包括径向畸变校正和或切向畸变校正。

9.一种终端，其特征在于，所述终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的图像畸变校正程序，所述图像畸变校正程序被所述处理器执行时实现如权利要求5至8中任一项所述的图像畸变校正方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有图像畸变校正程序，所述图像畸变校正程序被处理器执行时实现如权利要求5至8中任一项所述的图像畸变校正方法的步骤。