[发明专利]一种超声波滤波器

权利要求书

1.一种超声波滤波器，包括超声波传感器、滤波器及控制器，其特征在于，进行滤波处理的具体步骤如下：

1)通过超声波传感器进行数据采集，并给定测量距离b_min～b_max、采集间隔时间，总共采集100次数据，分别存入数值集{a_i,a_i+1,a_i+2,......,a_i+99}中；

2)对采集的数值集{a_i,a_i+1,a_i+2,......,a_i+99}进行分析，当数值集{a_i,a_i+1,a_i+2,......,a_i+99}中大于的数值超过90％，则当前数值有效，且为最大值b_max；

3)当数值集{a_i,a_i+1,a_i+2,......,a_i+99}中大于的数值低于90％，则数值集{a_i,a_i+1,a_i+2,......,a_i+99}采集过程中的数据大于的数值为无效值，即进行限幅滤波处理；

4)对限幅滤波后得到数据，采用中位值滤波的方法，以得中间值c_j/2，即为当前采集数值；

5)在进行中位值滤波处理后的数据中，加入约束条件，以对采集的数值有效性进行判断，若数值为当前有效值，则将分析结果烧写进滤波器中。

2.根据权利要求1所述的一种超声波滤波器，其特征在于，步骤5)中，加入约束条件是：从中位值滤波处理后的数据中得到当前时间Δt的采集数值如当前得到的数值为中间值，通过分析上一个时刻Δ(t-1)采集的采集值与速度v_Δ(t-1)，判断如果∈，则采集的值为当前有效值，如果则执行Δ(t-1)时刻的指令。