[发明专利]一种水平关节机器人校零装置

说明书

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种水平关节机器人校零装置。包括末端校零组件、底座校零组件及零位限制部件，其中底座校零组件设置于机器人的底座上，末端校零组件设置于机器人的末端，零位限制部件用于连接末端校零组件与底座校零组件，以末端校零组件和底座校零组件的连接位姿为标定点，来实现机器人各关节的零位标定。本发明通过一次定位可实现机器人所有关节轴的零位标定，简化机器人校零设计，适用于多种型号的水平关节机器人，具备通用性、便捷性和经济性，可大幅提升机器人的生产及使用效率。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种水平关节机器人校零装置。

背景技术

机器人零位是机器人系统软件与硬件之间关联的接口，通过准确的零点设定，可准确的建立机器人软件系统与机器人本体的映射关系，保证软件规划准确的实施，是影响机器人绝对定位精度的重要因素。

现有机器人零位校准方法主要是对各关节轴进行逐个校准，如Fanuc、Kawasaki、OTC等机器人采用销轴定位的方式，即分别在关节轴两个相对转动部件上设计销孔，通过插入定位销的方式实现零位校准；KUKA和ABB则是通过安装在关节固定端的传感器与转动端的机械加工定位点实现零位校准。以上校准方式均需要在各关节设计校零装置，且校零时均需要各轴逐次校准，每次校准时都需安装相应的校零板。不仅增加了机械结构的复杂性，还使得校零过程变得繁复。因此，设计一种经济、便于安装和使用的校零装置，是本技术领域人员亟待解决的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种水平关节机器人校零装置。

为了是实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种水平关节机器人校零装置，设置于机器人的底座与末端之间，包括末端校零组件、底座校零组件及零位限制部件，其中底座校零组件设置于所述机器人的底座上，所述末端校零组件设置于所述机器人的末端，所述零位限制部件用于连接所述末端校零组件与所述底座校零组件，以所述末端校零组件和所述底座校零组件的连接位姿为标定点，来实现所述机器人各关节的零位标定。

所述末端校零组件包括机器人法兰和校零指针，其中机器人法兰与所述机器人的末端连接，所述校零指针的一端与所述机器人法兰连接，另一端可与所述底座校零组件连接。

所述机器人法兰与所述校零指针之间通过止口、端面和法兰定位销定位、并且通过多个法兰连接螺钉固定连接，所述法兰定位销的端部设有防脱螺钉。

所述校零指针的另一端外圆周上沿轴向设有第一槽口，所述第一槽口用于与所述零位限制部件连接。

所述校零指针的另一端端部为锥形结构。

所述底座校零组件包括校零板，所述校零板的一端与所述底座定位连接，另一端与所述末端校零组件定位连接。

所述底座校零组件还包括校零板连接螺钉和校零板定位销，其中校零板定位销用于所述校零板与所述底座之间的定位，所述校零板连接螺钉用于所述校零板与所述底座之间的固定连接。

所述校零板定位销为两个、并且分别容置于所述校零板两侧设有的开口槽内。

所述校零板的另一端设有锥形槽和第二槽口，所述锥形槽用于与所述末端校零组件锥面配合，所述第二槽口用于与所述零位限制部件连接。

所述零位限制部件为定位片，所述定位片与所述末端校零组件和所述底座校零组件插接。

本发明的优点及有益效果是：本发明通过主动示教或拖拽示教驱动机器人运动，完成校零指针与校零板的定位接合，通过一次定位可实现机器人所有关节轴的零位标定，简化机器人校零设计，适用于多种型号的水平关节机器人，具备通用性、便捷性和经济性，可大幅提升机器人的生产及使用效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；