[发明专利]一种基于二次函数的智能小车速度控制方法和装置

权利要求书

1.一种基于二次函数的智能小车速度控制方法，其特征在于，包括：

构建智能小车的速度与舵机转向脉冲量之间的二次函数；

获取智能小车的舵机转向脉冲量左极限值、舵机转向脉冲量右极限值、最大行驶速度以及安全行驶速度；

根据所述舵机转向脉冲量左极限值、所述舵机转向脉冲量右极限值、所述最大行驶速度以及所述安全行驶速度获取所述二次函数的二次项系数、一次项系数以及常量，得到所述二次函数的初始表达式；

使所述智能小车根据所述初始表达式行驶，并根据行驶状态调试所述二次项系数、所述一次项系数以及所述常量，获取所述二次函数的最终表达式；

所述获取智能小车的舵机转向脉冲量左极限值、舵机转向脉冲量右极限值、最大行驶速度以及安全行驶速度，包括：获取所述智能小车的舵机设置为左极限转角时采样周期内的脉冲量，作为所述舵机转向脉冲量左极限值LEFT_max；获取所述智能小车的舵机设置为右极限转角时采样周期内的脉冲量，作为所述舵机转向脉冲量右极限值RIGHT_max；获取所述智能小车在直道平稳行驶所能达到的最大速度，作为所述最大行驶速度Speed_fast；获取所述智能小车的舵机设置为左极限转角或右极限转角时，所述智能小车沿最小圆环轨道的中心线内切行驶的速度，作为所述安全行驶速度Speed_safe；其中，所述舵机转向脉冲量左极限值LEFT_max与所述舵机转向脉冲量右极限值RIGHT_max大小相等、方向相反，即：LEFT_max＝-RIGHT_max；

所述根据所述舵机转向脉冲量左极限值、所述舵机转向脉冲量右极限值、所述最大行驶速度以及所述安全行驶速度获取所述二次函数的二次项系数、一次项系数以及常量，得到所述二次函数的初始表达式，包括：

根据(舵机转向脉冲量左极限值LEFT_max，安全行驶速度Speed_safe)、(0，最大行驶速度Speed_fast)以及(舵机转向脉冲量右极限值RIGHT_max，安全行驶速度Speed_safe)三个点进行拟合获取所述二次函数的二次项系数、一次项系数以及常量，得到所述二次函数，所述二次函数为：

其中，SPEED(t)为所述智能小车的速度，PWM(t)为所述舵机转向脉冲量；

获取所述舵机转向脉冲量左极限值LEFT_max、所述舵机转向脉冲量右极限值RIGHT_max、所述最大行驶速度Speed_fast以及所述安全行驶速度Speed_safe的初始数值并代入所述二次函数，得到所述二次函数的初始表达式。

2.根据权利要求1所述的基于二次函数的智能小车速度控制方法，其特征在于，所述根据所述智能小车的行驶状态调试所述二次项系数、所述一次项系数以及所述常量，获取所述智能小车的速度与舵机转向脉冲量之间的二次函数的最终表达式，包括：根据所述智能小车的行驶状态，微调所述最大行驶速度Speed_fast的数值，得到所述二次项系数以及所述常量的最终值，从而得到所述智能小车的速度与舵机转向脉冲量之间的二次函数的最终表达式。

3.根据权利要求1所述的基于二次函数的智能小车速度控制方法，其特征在于，所述最大行驶速度Speed_fast的初始数值为所述智能小车的电机的极限速度乘以百分之八十。