[发明专利]避障方法、装置、机器人和计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例提供一种避障方法、装置、机器人和计算机可读存储介质。其中，该避障方法包括：监测工作环境中的运动物体，获取运动物体的运动信息；根据运动信息预测运动物体的运动轨迹；如果运动物体的运动轨迹与机器人的预定导航路径满足相交条件，则根据相交信息确定避障范围；获取机器人的当前位置；如果避障范围和机器人的当前位置之间的距离满足第一预设条件，则控制机器人重新规划导航路径；如果避障范围和所述机器人的当前位置之间的距离满足第二预设条件，则控制机器人降低运动速度或停止运动。在该技术方案中，本发明实施例由于根据运动物体的运动信息来确定避障范围，因此可以准确地预估出避障范围，而且还提高了机器人的安全性。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，特别是涉及一种避障方法、装置、机器人和计算机可读存储介质。

背景技术

目前，机器人作为一种在感知-思维-效应方面模拟人的机器系统，已被广泛应用到工业、生活等各个领域。当机器人在各个领域的环境中工作时，其周围环境中随时可能会存在运动的障碍物。此时，要求机器人能够避开该障碍物。

现有机器人在检测到运动的障碍物时，通常采取停止的方式，来达到避免与该障碍物相撞的目的。

虽然在上述避障方式中机器人能够成功避障，但是机器人需要停止下来，以等待运动的障碍物离开后才能继续运动；因而现有技术存在无法预估避障范围的缺陷。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种避障方法、装置、机器人和计算机可读存储介质，以解决如何预估避障范围的技术问题。

为了实现上述目的，第一方面，提供了以下技术方案：

一种避障方法，应用于机器人；所述方法包括：

监测工作环境中的运动物体，获取所述运动物体的运动信息；

根据所述运动信息预测所述运动物体的运动轨迹；

如果所述运动物体的运动轨迹与所述机器人的预定导航路径满足相交条件，则根据所述相交信息确定避障范围。

可选的，所述监测工作环境中的运动物体，获取所述运动物体的运动信息的步骤之前，所述方法还包括：

获取工作环境的图像信息；

如果从所述图像信息中识别到运动物体，则监测所述运动物体，获取所述运动物体的运动信息。

可选的，所述监测工作环境中的运动物体，获取所述运动物体的运动信息，包括：

获取所述运动物体的深度图像信息；

根据所述深度图像信息计算所述运动物体的运动信息，所述运动信息包括运动速度和运动方向。

可选的，所述运动物体的运动轨迹与所述机器人的预定导航路径满足相交条件，包括：

在一时间点，所述运动物体的运动轨迹与所述机器人的预定导航路径有交点；或者

在一时间点，依据所述运动轨迹确定的所述运动物体位置与依据所述机器人的预定导航路径确定的机器人位置之间的距离不大于阈值；或者

所述运动物体的运动轨迹范围与机器人的预定导航路径有交叉区域。

可选的，所述方法还包括：

获取所述机器人的当前位置；

如果所述避障范围和所述机器人的当前位置之间的距离满足第一预设条件，则控制所述机器人重新规划导航路径，以使所述重新规划的导航路径不通过所述避障范围。

可选的，所述方法还包括：