[发明专利]一种机器人及其避障方法

说明书

本发明公开一种机器人及其避障方法，包括控制装置、驱动装置和避障检测装置，所述避障检测装置包含有活动检测部和定向检测部，所述活动检测部包含有弧形载板、第一障碍物检测传感器、第二障碍物传感器、第三障碍物传感器和第一舵机，所述第一舵机上安装有舵机盘，所述第一舵机位于驱动装置上面，所述第一舵机与驱动装置固定连接，所述舵机盘连有传动杆，所述传动杆末端与弧形载板固定连接，所述弧形载板通过传动杆悬挂在驱动装置前面，所述定向检测部包含有第二舵机和红外线测距离传感器，所述红外线测距离传感器与第二舵机的转轴固定连接；该机器人检测障碍物的传感少。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种机器人及其避障方法。

背景技术

随着科技的发展，人工智能机器人被越来越多的应用于各行各业当中，以替代传统的劳动力。机器人在行进过程中，需要避开障碍物，目前常用的机器人避障方法包括：检测机器人与障碍物的距离，当检测到的距离小于预设距离时，控制机器人停止移动。

现有的可以壁障的机器人整合了十分多的检测障碍物的传感，配置大量的传感器容易增加成本，难以满足市场上的需求。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种检测障碍物的传感少的机器人。

为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

一种机器人，包括控制装置、驱动装置和避障检测装置，所述避障检测装置包含有活动检测部和定向检测部，所述活动检测部包含有弧形载板、第一障碍物检测传感器、第二障碍物传感器、第三障碍物传感器和第一舵机，所述第一障碍物检测传感器位于弧形载板的中部，所述第二障碍物检测传感器位于弧形载板的左端，所述第三障碍物检测传感器位于弧形载板的右端，所述第一舵机上安装有舵机盘，所述第一舵机位于驱动装置上面，所述第一舵机与驱动装置固定连接，所述舵机盘连有传动杆，所述传动杆末端与弧形载板固定连接，所述弧形载板通过传动杆悬挂在驱动装置前面，所述定向检测部包含有第二舵机和红外线测距离传感器，所述红外线测距离传感器与第二舵机的转轴固定连接。

作为优选，所述第一障碍物检测传感器、第二障碍物传感器和第三障碍物传感器均嵌入于弧形载板设置，通过将第一障碍物检测传感器、第二障碍物传感器和第三障碍物传感器均嵌入于弧形载板，可以有效的防止第一障碍物检测传感器、第二障碍物传感器和第三障碍物传感器被撞坏。

作为优选，所述弧形载板为中空设置，弧形载板重量轻盈，可以有效的降低第一舵机的负担。

作为优选，所述红外线测距离传感器下面设置有丝扣，所述丝扣与红外线测距离传感器粘合，所述第二舵机的转轴上设置有与丝扣相配对的外螺纹，所述第二舵机和红外线测距离传感器通过丝扣和外螺纹连接。

作为优选，所述传动杆与弧形载板榫卯连接，传动杆与弧形载板互相结合，互相支撑，连接稳定可靠。

作为优选，所述弧形载板上设置有缓冲橡胶垫，所述缓冲橡胶垫位于第一障碍物检测传感器的正上方，所述缓冲橡胶垫与弧形载板粘合，通过设置有缓冲橡胶垫，可以有效的降低前进时撞击到障碍物而导致弧形载板损坏率。

作为优选，所述传动杆包含有第一段杆和第二段杆，所述第一段杆上设置有与第二段杆相匹配的插孔，所述插孔内设置有对顶波形弹簧，所述第二段杆插入插孔内，所述第二段杆和第一段杆分别与对顶波形弹簧的两端粘合，通过在第一段杆和第二段杆之间设置有对顶波形弹簧，可以起到良好的缓冲效果，可以有效的防止弧形载板被撞坏。

作为优选，所述第一舵机嵌入于驱动装置设置，第一舵机与驱动装置之间采用了嵌入式的结构，可以有效的降低整体的体积。

本发明要解决的另一个技术问题是提供一种机器人的避障方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）定向检测部对驱动装置需要前进的方向进行检测；