[发明专利]一种参数标定方法和装置、服务器及可读存储介质

权利要求书

1.一种参数标定方法，其特征在于，所述参数标定方法包括：

利用角点检测算法检测位于第一鱼眼图像中的多个第一角点和位于第二鱼眼图像中的多个第二角点，得到所述多个第一角点的分布和所述多个第二角点的分布；

基于所述多个第一角点的分布和所述多个第二角点的分布并利用聚类算法，确定所述第一鱼眼图像中的至少一个第一棋盘格和所述第二鱼眼图像中的至少一个第二棋盘格，其中所述至少一个第一棋盘格的位置和所述至少一个第二棋盘格的位置对称，并且位置对称的第一棋盘格和第二棋盘格对应同一棋盘格；

对所述多个第一角点中位于所述至少一个第一棋盘格内的第一角点和所述多个第二角点中位于所述至少一个第二棋盘格内的第二角点进行匹配，得到所述第一角点和所述第二角点之间的匹配关系；以及

基于所述匹配关系进行参数标定，

其中，所述对所述多个第一角点中位于所述至少一个第一棋盘格内的第一角点和所述多个第二角点中位于所述至少一个第二棋盘格内的第二角点进行匹配，包括：

在所述至少一个第一棋盘格内的部分第一角点位于所述第一鱼眼图像中且所述至少一个第二棋盘格内的部分第二角点位于所述第二鱼眼图像中时，确定所述至少一个第一棋盘格内的部分第一角点的数量和所述至少一个第二棋盘格内的部分第二角点的数量；

基于所述至少一个棋盘格的角点的数量、所述至少一个第一棋盘格内的部分第一角点的数量和所述至少一个第二棋盘格内的部分第二角点的数量，剔除所述至少一个第一棋盘格内的不匹配第一角点和所述至少一个第二棋盘格内的不匹配第二角点；以及

对所述至少一个第一棋盘格内的匹配第一角点和所述至少一个第二棋盘格内的匹配第二角点进行匹配，

所述基于所述至少一个棋盘格的角点的数量、所述至少一个第一棋盘格内的部分第一角点的数量和所述至少一个第二棋盘格内的部分第二角点的数量，剔除所述至少一个第一棋盘格内的不匹配第一角点和所述至少一个第二棋盘格内的不匹配第二角点，包括：

基于所述至少一个棋盘格的角点的数量、所述至少一个第一棋盘格内的部分第一角点的数量和所述至少一个第二棋盘格内的部分第二角点的数量，计算所述至少一个第一棋盘格内的匹配第一角点的数量和所述至少一个第二棋盘格内的匹配第二角点的数量；

基于所述至少一个第一棋盘格内的部分第一角点的数量和所述至少一个第一棋盘格内的匹配第一角点的数量，计算所述至少一个第一棋盘格内的不匹配第一角点的数量，并基于所述至少一个第二棋盘格内的部分第二角点的数量和所述至少一个第二棋盘格内的匹配第二角点的数量，计算所述至少一个第二棋盘格内的不匹配第二角点的数量；以及

基于所述至少一个第一棋盘格内的不匹配第一角点的数量，剔除所述至少一个第一棋盘格内的不匹配第一角点，并基于所述至少一个第二棋盘格内的不匹配第二角点的数量，剔除所述至少一个第二棋盘格内的不匹配第二角点，

其中所述基于所述至少一个棋盘格的角点的数量、所述至少一个第一棋盘格内的部分第一角点的数量和所述至少一个第二棋盘格内的部分第二角点的数量，计算所述至少一个第一棋盘格内的匹配第一角点的数量和所述至少一个第二棋盘格内的匹配第二角点的数量，采用的公式如下：

M×(N₁+N₂-N)；

所述基于所述至少一个第一棋盘格内的部分第一角点的数量和所述至少一个第一棋盘格内的匹配第一角点的数量，计算所述至少一个第一棋盘格内的不匹配第一角点的数量，采用的公式如下：

M×(N-N₂)；以及

所述基于所述至少一个第二棋盘格内的部分第二角点的数量和所述至少一个第二棋盘格内的匹配第二角点的数量，计算所述至少一个第二棋盘格内的不匹配第二角点的数量，采用的公式如下：

M×(N-N₁)，

其中，M表示所述至少一个棋盘格的行数，N表示所述至少一个棋盘格的列数，N₁表示所述至少一个第一棋盘格的列数，N₂表示所述至少一个第二棋盘格的列数，M、N、N₁和N₂均为正整数。

2.根据权利要求1所述的参数标定方法，其特征在于，在所述利用角点检测算法检测位于第一鱼眼图像中的多个第一角点和位于第二鱼眼图像中的多个第二角点之前，所述参数标定方法还包括：

利用背靠背放置的两个全景相机的鱼眼镜头拍摄至少一个棋盘格，得到所述第一鱼眼图像和所述第二鱼眼图像。