[发明专利]一种机器鼠与实验鼠运动相似性评价方法

权利要求书

1.一种运动相似性的评价方法，包括以下步骤，

S1：通过捕捉的第一对象的运动数据；

S2：进行逆运动学求解，得到第二对象的关节角及姿态；

S3：建立起第一对象与第二对象的运动学对应关系；

S4：捕捉第二对象的运动数据，得到第一对象与第二对象的运动参数随时间变化的曲线；

S5：通过相似性评价方法，对第一对象与第二对象运动相似性进行评价。

2.根据权利要求1所述的运动相似性评价方法，其特征在于,所述步骤S1中通过拍摄第一对象运动视频再逐帧读取第一对象的运动参数。

3.根据权利要求1所述的运动相似性评价方法，其特征在于,所述步骤S1中的运动数据包括各个动作持续时间，以及俯仰角α_p、俯仰高度h_p、偏航距离d_y和偏航半径r_y四个参数随时间变化的值。

4.根据权利要求1所述的评价第一对象与第二对象运动相似性评价方法，其特征在于,所述步骤S5采用动态时间规整(DTW)方法来评估运动的相似性。

5.根据权利要求4所述的运动相似性评价方法，其特征在于,所述动态时间规整(DTW)方法通过把时间序列进行延伸和缩短，来计算两个时间序列性之间的相似性。

6.根据权利要求1所述的运动相似性评价方法，其特征在于,所述步骤S5采用累加距离(AD)作为相似性的表示。

7.一种仿生机器人控制方法，包括以下步骤，

S10：捕捉实验动物的运动参数；

S20：进行逆运动学求解，得到仿生机器人的关节角及姿态；

S30：对实验动物和所述仿生机器人进行运动学匹配；

S40：获取仿生机器人的运动参数；

S50：采用动态时间规整(DTW)方法进行运动的相似性评价；

S60：判断实验动物和所述仿生机器人的运动相似度是否满足要求，若不满足要求则转到步骤S30；

S70：得到具有最大相似性的动作。

8.根据权利要求7所述的仿生机器人控制方法，其特征在于，所述实验动物是实验鼠，所述仿生机器人是机器鼠。

9.根据权利要求8所述的仿生机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S10中适用两个典型行为进行相似性评价：一是在表达攻击、自卫的行为时，进行先奔跑、再直立的连续动作，将其定义为行为模式1(BP1)；二是表达探索周围环境或与同类进行攀压交互等行为时，通常进行嗅探、攀压、回撤的一系列动作，将其定义为行为模式2(BP2)。