[发明专利]一种楼宇幕墙清洁机器人转弯控制系统

权利要求书

1.一种楼宇幕墙清洁机器人转弯控制系统，其特征在于，包括位置检测模块、速度检测模块、数据收集模块、判断模块、控制模块和电机模块；

所述位置检测模块，用于实时监控机器人当前的位置信息，将该位置信息传递至数据收集模块；所述速度检测模块，用于实时监控机器人当前的速度信息，将该速度信息传递至数据收集模块；

所述数据收集模块，用于接收位置检测模块的位置信息和速度检测模块的速度信息，将接收的位置信息和速度信息传递至判断模块；

所述判断模块，用于接收数据收集模块收集的位置信息和速度信息，将该位置信息和速度信息进行判断，同时传递给控制模块位置判断完毕信号和速度判断完毕信号；

所述控制模块，用于接收判断模块的位置判断完毕信号和速度判断完毕信号，同时传递控制指令给电机模块；

所述电机模块，用于接收控制模块的控制指令。

2.如权利要求1所述的一种楼宇幕墙清洁机器人转弯控制系统，其特征在于，所述位置检测模块，通过清洁机器人上设置的接收器，接收幕墙边缘处的位置发送器发送的位置信号，同时计算清洁机器人与幕墙边缘的距离；所述速度检测模块，通过清洁机器人上设置的速度传感器获取机器人当前的行走速度。

3.如权利要求2所述的一种楼宇幕墙清洁机器人转弯控制系统，其特征在于，所述数据收集模块将收集的位置信息和速度信息存储在机器人的存储芯片中。

4.如权利要求1或2所述的一种楼宇幕墙清洁机器人转弯控制系统，其特征在于，所述判断模块将接收到的清洁机器人与幕墙边缘的距离与机器人转弯所需的最小距离阈值比较；同时将接收到的机器人的当前行走速度与机器人转弯所需的最大速度阈值做比较。

5.如权利要求4所述的一种楼宇幕墙清洁机器人转弯控制系统，其特征在于，若所述清洁机器人与幕墙边缘的距离小于机器人转弯所需的最小距离阈值，则控制模块控制机器人行走至满足机器人转弯所需的最小距离阈值为止；若所述清洁机器人的当前行走速度大于机器人转弯所需的最大速度阈值，则控制模块控制机器人降速至满足机器人转弯所需的最大速度阈值为止。

6.如权利要求5所述的一种楼宇幕墙清洁机器人转弯控制系统，其特征在于，若所述清洁机器人与幕墙边缘的距离满足机器人转弯所需的最小距离阈值，并且清洁机器人的当前行走速度满足机器人转弯所需的最大速度阈值时，控制模块传递转弯指令给电机模块。

7.如权利要求6所述的一种楼宇幕墙清洁机器人转弯控制系统，其特征在于，电机模块接收到控制模块的转弯指令，控制电机带动轴转，轴带动车轮转，车轮带动轨道转，实现清洁机器人的转弯。