[发明专利]一种用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置

说明书

技术领域

本发明涉及幕墙清洗机器人附属设备领域，特别涉及一种用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置。

背景技术

幕墙的清洗一直以来都是一项繁重、危险、耗资的事情，目前，对高层建筑的清洗工作主要还是由人工完成的，清洗工人搭乘吊篮或腰系绳索进行高空擦洗，稍有不慎就会出现事故，而且人工作业效率低，清洗费用昂贵。由此，近十几年人们研究和开发了清洗机器人来代替人工作业，清洗机器人的出现极大降低了高层建筑的清洗成本，改善了工人的劳动环境，提高了清洗效率。然而由于技术起步较晚，现有清洗机器人还未发展成熟，其工作稳定性得不到有效保障，外部环境适应能力差等缺点明显，导致清洗机器人发展非常缓慢。

现有的幕墙清洗机器人大多都设有安全悬吊装置，即在楼宇的顶部铺设轨道，悬吊装置在轨道内移动，且悬吊装置通过安全绳与清洗机器人固定连接，当清洗机器人向下运动时，悬吊装置则下放安全绳，以便于清洗机器人向下移动，当清洗机器人向左右运动时，则悬吊装置通过在轨道上滑动来与清洗机器人保持同步移动，当清洗机器人突然失去支撑点而下落时，悬吊装置内的压力检测传感器检测到安全绳的拉力超过安全值并反馈给控制系统，控制系统接收信号后发出指令，进而控制悬吊装置内的卷扬机构停止转动并停止安全绳的下放，由此防止清洗机器人的掉落，该方式能够很好起到防止清洗机器人的掉落的技术效果，但是由于清洗机器人体积大，重量大，一旦从高处掉落将会造成无法估计的伤害，因此要求阻止清洗机器人掉落的成功率必须接近100%，而通过检测传感器和控制系统相配合的方式其始终存在致命缺陷，其自身控制程序的稳定性、对电力的依赖和控制线路传递的可靠性等缺陷因素均导致其阻止清洗机器人掉落的成功率不高，现有的悬吊装置需要进一步改进。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置，通过设置纯机械式的自溃装置，当清洗机器人的掉落时能够迅速作出反应并锁住安全绳，进而使安全绳无法继续下放，由此成功阻止清洗机器人掉落，纯机械式的自溃装置对外部环境不敏感，不易受到外界影响，不依靠任何电力和传输检测电路，无需人为控制，相比现有通过检测传感器和控制系统相配合的方式，由于纯机械式的自溃装置缺陷少，结构稳定可靠等优点，在阻止清洗机器人掉落的成功率更高，由此解决现有技术所存在的不足。

本发明采用的技术方案如下：一种用于防止清洗机器人掉落的悬吊装置，包括悬吊装置，悬吊装置滑动连接在轨道上，其特征在于，悬吊装置内固定安装有带有安全绳的卷扬机构和动力装置，动力装置为卷扬机构和整个悬吊装置提供动力，卷扬机上的安全绳的游离端伸出悬吊装置的底部，并与清洗机器人固定连接，安全绳与悬吊装置底部的交接处设有自溃装置，自溃装置固定安装在悬吊装置的底部，自溃装置上固定连接有锁死部，锁死部上设有穿孔，安全绳穿过锁死部上的穿孔，当安全绳对穿孔的压力超过设定值时，自溃装置通过锁死部抱紧锁死安全绳。

由于上述结构的设置，当安全绳的下放速度超过规定速度时（即清洗机器人向下掉落时），安全绳对穿孔的压力增大，当压力达到设计的承受压力时，自溃装置通过锁死部抱紧锁死安全绳，进而阻止安全绳的进一步下放，由此，成功阻止清洗机器人的掉落。

进一步，为了使本发明更好地实施，自溃装置包括与悬吊装置底部固定连接的固定座，固定座朝悬吊装置外的一侧通过拉断轴与锁死部固定连接，且仅由拉断轴承受固定座与锁死部之间的拉力，固定座上设有固定绳，固定绳的一端与固定座固定连接，固定绳的另一端打有活结形成活结套，活结套卡接在锁死部上，当安全绳对穿孔的压力超过设定值时，拉断轴断裂，固定绳的活结套脱离锁死部而抱紧锁死安全绳。

由于上述结构的设置，初始状态，安全绳穿过锁死部的穿孔正常下放，拉断轴所承受的拉力在极限拉力下而不发生断裂，固定绳上的活结套卡接在锁死部上，其并不影响安全绳的下放，当清洗机器人向下掉落时，安全绳下放速度突然加快，安全绳通过锁死部对拉断轴的拉力突然增大，当该拉力达到拉断轴设计的承受拉力时，拉断轴断裂，锁死部暂时脱离固定座并随安全绳一同下放，此时，固定绳被拉紧，促使固定绳上的活结套脱离锁死部并与安全绳接触，随着固定绳被进一步拉紧，活结套被收紧直至抱紧锁死安全绳，安全绳下放停止，由此清洗机器人的下落被阻止。