[发明专利]一种数控机床装夹机械手

说明书

一种数控机床装夹机械手，该机械手由缸体部分和支撑部分相结合，主要由手爪部分、锁紧螺母、调节螺母、前臂、可调装置、中臂、气缸连接件、伸缩气缸、上支座、旋转气缸、下支座等组成；所述的数控机床装夹机械手缸体部分由气缸连接件、伸缩气缸、旋转气缸组成；所述的数控机床装夹机械手支撑部分包括手爪部分、螺母、前臂、可调装置、中臂、上支座、下支座；所述的伸缩气缸带动中臂绕上支座转动；所述的手爪部分的夹持是靠夹持气缸来实现；所述的下支座安置在数控机床的后面；所述的前臂和手爪部分之间通过调节螺母相连；本发明采用气动、手动可调、可移植性等技术降低机械手制造成本、保证精度和可靠性、扩展机械手的柔性。

技术领域

本发明涉及一种机械手，更具体地说，涉及一种数控机床装夹机械手。

背景技术

目前数控车床的自动化程度越来越高，自动化的程度主要体现在加工过程中，而加工过程中的自动化主要体现在对物料的抓取、转移和放置上，用人工上、下料不能连续和自动化生产，且效率低、质量差 ；于是发展为由机械手模拟人手的抓取动作，通过机械手的抓料和卸料，实现连续和自动化生产，而现有的机械手体积宠大，使用不灵活，另外只能单面、一次抓、卸料，当机床内的物料加工完毕，空置将物料抓走，再抓取物料，增加了机床的待料时间，从而导致了生产效率低。

中国发明专利（申请号 201110094046.0 申请日 2011.04.11）公开了一种机械手。现有的机械手体积庞大，使用不灵活，只能单面、一次抓卸料，生产效率低。本发明为一种机械手，包括分度机构等，分度机构固定安装于夹爪壳体上，两夹爪座嵌装于夹爪壳体两端，夹爪座上固定安装三点支承，三点支承上设置有夹爪，轴位于夹爪座内，轴槽内连接有刺爪，两刺爪的另一端连接于夹爪气缸的活塞杆、T型块上；夹爪壳体的两端固定安装夹爪气缸，由其控制夹爪开合。分度机构中两凸轮片的轮廓线分别与相应的滚子接触时，可推动两夹爪绕转体的轴线旋转，实现工件的换位，或抵住滚子限位实现自锁。

中国发明专利（申请号 201510230798.3 申请日 2015.05.07）公开了一种数控机械手，包括工作台，工作台上方设有导轨，导轨上设有移动机械臂，导轨一侧的下方工作台上设有置料盘，另一侧的下方的工作台上设有工装夹头，移动机械臂包括驱动滑块、直角曲臂、驱动直角曲臂转动的驱动装置，直角曲臂的两个端部均装设机械抓手，直角曲臂通过销钉与驱动滑块销接，驱动装置与销钉连接驱动直角曲臂转动。本发明通过控制系统控制机械抓手从置料盘上抓起未加工的零件后旋转90°，驱动滑块在控制系统作用下移动至工装夹头处，空的机械抓手夹取已加工好的零件后反向旋转90°，把未加工的零件放置到工装夹头上，然后机械抓手又通过导轨移至置料盘处，如此往复循环工作，保证加工的效率。

发明内容

目前的数控机床装夹机械手设计不够系统科学,而大多是凭经验设计。这些原因导致我国工业机器人精度不高,且稳定性、寿命都不高。现如今国内企业不但要参与国内市场的竞争,而且还要应对国际市场的竞争这就要求要以市场为中心,以满足顾客需求为目标,以技术创新快速响应市场变化。现有的装夹机械手为了达到所要求的通用性,在结构、控制以及最后的制造上往往比较复杂,因此价格也比较昂贵。另外，机械手的结构形状相对固定,拆卸较繁琐。针对这种现有设备及技术的不足，本发明在于提供一种复合式机械手，其结构简单、操作方便、成本低廉、适用性强。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种数控机床装夹机械手，该机械手由缸体部分和支撑部分相结合，主要由手爪部分、锁紧螺母、调节螺母、前臂、可调装置、中臂、气缸连接件、伸缩气缸、上支座、旋转气缸、下支座等组成；所述的数控机床装夹机械手缸体部分由气缸连接件、伸缩气缸、旋转气缸组成；所述的数控机床装夹机械手支撑部分包括手爪部分、螺母、前臂、可调装置、中臂、上支座、下支座；所述的伸缩气缸带动中臂绕上支座转动；所述的手爪部分的夹持是靠夹持气缸来实现；所述的下支座安置在数控机床的后面；所述的前臂和手爪部分之间通过调节螺母相连。

作为本发明的一种优选方案，所述的伸缩气缸带动中臂绕上支座转动。