[发明专利]车辆用目标检测方法、车辆用目标检测装置和车辆

权利要求书

1.一种车辆用目标检测方法，其特征在于，所述车辆用目标检测方法包括：

采用单目摄像头获取车辆前方的图像；

将所述图像划分为多个子图像；

判断所述子图像是否满足预定条件；

将满足多个预定条件中的任意一个的子图像排除，并将其余子图像设定为目标子图像，其中，多个所述预定条件至少包括：子图像中的物体在所述车辆前方的真实距离大于第一预定距离、子图像中的物体的真实高度超出预定高度范围、子图像中的物体的真实宽度超出预定宽度范围、子图像的中心点与所述车辆上与该子图像相邻的侧部之间的距离大于第二预定距离；

识别所述目标子图像中的目标；

其中，将满足多个预定条件中的任意一个的子图像排除之前，还包括：计算所述子图像中的物体在所述车辆前方的真实距离；

所述计算所述子图像中的物体在所述车辆前方的真实距离包括：

利用预定检测算子检测所述子图像中的边缘图像；

在所述边缘图像中获取车道线，所述车道线为所述边缘图像中相邻且延伸方向相交的直线段；

将所述车道线向所述子图像上方延长获得的交点作为所述子图像的消失点；

确定所述消失点在所述子图像中的坐标；

根据所述消失点在所述子图像中的坐标，计算出子图像中物体在所述车辆前方的真实距离。

2.根据权利要求1所述的车辆用目标检测方法，其特征在于，按照如下公式计算子图像中物体在所述车辆前方的真实距离：

其中，

D为子图像中物体在车辆前方的距离；

f_v为摄像头的焦距；

h_c为摄像头与地面的高度；

c_v为摄像头的光心位置；

v_t2为待计算的子图像底边中点的纵坐标；

v₀为所述子图像的消失点的纵坐标；

为摄像机俯仰角。

3.根据权利要求1所述的车辆用目标检测方法，其特征在于，按照如下公式计算子图像中的物体的真实高度：

其中，H为子图像中的物体的真实高度；

D为子图像中物体在车辆前方的距离；

h_t为子图像的高度；

h_c为摄像头与地面之间的高度；

为摄像机俯仰角；

f_v为摄像头的焦距；

c_v为摄像头的光心位置；

v_t为所述子图像的左上角的纵坐标。

4.根据权利要求1所述的车辆用目标检测方法，其特征在于，按照如下公式计算子图像中的物体的真实宽度：

其中，W为子图像中的物体的真实宽度；

w_t为子图像的宽度；

f_u为摄像头的焦距；

h_c为子图像的高度；

D为子图像中物体在车辆前方的距离；

为摄像机俯仰角。

5.根据权利要求1所述的车辆用目标检测方法，其特征在于，按照如下公式计算子图像的中心点与车辆上与该子图像相邻的侧部之间的距离：

其中，X为子图像的中心点与所述车辆上与该子图像相邻的侧部之间的距离；

D为子图像中物体在车辆前方的距离；

为摄像机俯仰角；

u_t2为子图像底边中点的横坐标；

c_u为摄像头光心位置横坐标；

h_c为子图像的高度；

f_u为摄像头的焦距。