[发明专利]机器视觉设备及基于飞行时间技术三维信息采集算法在审
| 申请号： | 201710900506.1 | 申请日： | 2017-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN107749060A | 公开（公告）日： | 2018-03-02 |
| 发明（设计）人： | 赖勉力 | 申请（专利权）人： | 深圳市纳研科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/10 | 分类号： | G06T7/10;G06T7/80;G01C11/00;G01S17/89 |
| 代理公司： | 深圳市道臻知识产权代理有限公司44360 | 代理人： | 陈琳 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福田*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器 视觉 设备 基于 飞行 时间 技术 三维 信息 采集 算法 | ||
1.一种基于飞行时间技术三维信息采集算法，包括：
采集图像过程，通过两台可见光CCD相机与一台ToF传感器进行图像信息采集；
数据转换过程，对ToF传感器的数据与CCD相机的数据进行转换；
图像分割过程，对CCD相机的数据进行切割；以及
数据整合过程，将已被分割好数据的重新整合，实现目标信息还原。
2.根据权利要求1所述的算法，其特征在于：所述的采集图像过程，使用硬件信号同步方式，保证每次采集时，CCD相机及ToF传感器都可采集到数据；所述的数据转换过程，采用罗德里格矩阵与布沙尔七参数模型方法求得。
3.根据权利要求1所述的算法，其特征在于：所述的图像分割过程，利用以ToF传感器的数据投影在CCD相机中的数据点为中心的K-means聚类算法进行图像分割。
4.根据权利要求1所述的算法，其特征在于：所述的数据整合过程，首先根据SGBM算法查找对应分割块中CCD相机的数据，然后根据三角成像原理，进行更多数据的还原，最后与ToF传感器的数据整合在一起形成最后数据。
5.根据权利要求1至4任一项所述的算法，其特征在于：在所述的采集图像过程还之前，该算法包括：采用张氏标定方法，进行两个CCD相机的标定。
6.一种机器视觉设备，其特征在于：包括：位于中间的ToF传感器，分别位于该ToF传感器两侧的两个可见光CCD相机，以及嵌入式系统；其中，该嵌入式系统运行的软件，实现以下算法：
采集图像过程，通过两台可见光CCD相机与一台ToF传感器进行图像信息采集；
数据转换过程，对ToF传感器的数据与CCD相机的数据进行转换；
图像分割过程，对CCD相机的数据进行切割；以及
数据整合过程，将已被分割好数据的重新整合，实现目标信息还原。
7.根据权利要求6所述的机器视觉设备，其特征在于：所述的采集图像过程，使用硬件信号同步方式，保证每次采集时，CCD相机及ToF传感器都可采集到数据；所述的数据转换过程，采用罗德里格矩阵与布沙尔七参数模型方法求得。
8.根据权利要求6所述的机器视觉设备，其特征在于：所述的图像分割过程，利用以ToF传感器的数据投影在CCD相机中的数据点为中心的K-means聚类算法进行图像分割。
9.根据权利要求6所述的机器视觉设备，其特征在于：所述的数据整合过程，首先根据SGBM算法查找对应分割块中CCD相机的数据，然后根据三角成像原理，进行更多数据的还原，最后与ToF传感器的数据整合在一起形成最后数据。
10.根据权利要求6所述的机器视觉设备，其特征在于：在所述的采集图像过程还之前，该算法包括：采用张氏标定方法，进行两个CCD相机的标定。
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