[发明专利]大区域基于Slam和Tag标签的移动机器人导航与定位方法

权利要求书

1.一种大区域基于Slam和Tag标签的移动机器人导航与定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

布置Tag标签的位置，设置索引Tag；

建立地图；

起始位置导航到索引Tag点；

索引Tag点导航到定位Tag点；

到达定位Tag点，启动精确定位模式，实现精确定位；

执行任务完成后返回起始点。

2.根据权利要求1所述的大区域基于Slam和Tag标签的移动机器人导航与定位方法，其特征在于，在布置Tag标签的位置，设置索引Tag的步骤中，还包括：

划定需要Tag标签导航的区域，并间隔一定范围分两列设定Tag；

设定需要导航到某一个区域的索引Tag；

设定对应工位的定位Tag。

3.根据权利要求1所述的大区域基于Slam和Tag标签的移动机器人导航与定位方法，其特征在于，在建立地图的步骤采用的是二维激光Slam中的Gmapping算法。

4.根据权利要求3所述的大区域基于Slam和Tag标签的移动机器人导航与定位方法，其特征在于，在建立地图的步骤中，还包括：

以索引Tag为起始点，建立一个以该Tag的ID值为索引的子地图；

扫描该区域范围下所有定位Tag点。

5.根据权利要求4所述的大区域基于Slam和Tag标签的移动机器人导航与定位方法，其特征在于，在扫描该区域范围下所有定位Tag点的步骤中，还包括：

当机器人读取到定位Tag时，人为调整机器人到指定的目标姿态，记录此时机器人所在地图中的位置和姿态P1；

记录此时机器人相对于Tag坐标下的姿态P2；

上传P1和P2信息至服务器。

6.根据权利要求1所述的大区域基于Slam和Tag标签的移动机器人导航与定位方法，其特征在于，在建立地图的步骤之后，还包括：

修改地图；

上传修改完之后的信息至Roscore服务器。

7.根据权利要求1所述的大区域基于Slam和Tag标签的移动机器人导航与定位方法，其特征在于，在起始位置导航到索引Tag点的步骤采用的是Tag导航方式，即从设有Tag区域上的任一点到达索引Tag点都是由Tag导航服务器去完成导航和调度功能。

8.根据权利要求1所述的大区域基于Slam和Tag标签的移动机器人导航与定位方法，其特征在于，在索引Tag点导航到定位Tag点的步骤中，还包括：

机器人导航到索引Tag点，以该Tag的ID值为索引获取对应区域的地图，并开启Slam导航方式；

机器人利用Navigaton导航包来完成机器人的路径规划和导航功能。

9.根据权利要求1所述的大区域基于Slam和Tag标签的移动机器人导航与定位方法，其特征在于，在到达定位Tag点，启动精确定位模式，实现精确定位的步骤中，还包括：

移动机器人到达指定位置，Tag进入Tag传感器视野；

切换到精确定位流程；

放弃Slam导航过程；

控制系统驱动电机实现控制机器人到达工位位置姿态P2。

10.根据权利要求1所述的大区域基于Slam和Tag标签的移动机器人导航与定位方法，其特征在于，在执行任务完成后返回起始点的步骤中，还包括：

切换到Slam方式找到索引Tag所在的位置点；

Tag导航到出发位置。