[发明专利]一种扫地机器人的控制方法及设备

说明书

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的控制方法及设备。

背景技术

随着廉价激光传感器的落地，携带激光传感器的扫地机也应用而生。针对局部清扫方式，目前各个扫地机厂商采取的主流方式是：将机器抱至或手动遥控至待清扫区域，通过app交互，根据预设定的清扫范围，开始定点清扫，且清扫方式为先贴边，然后根据探测到的环境信息，开始弓字形清扫。该种方式需要人工干预，不能体现其智能感知移动性，且固定清扫方式，有可能将局部清扫区域的垃圾打到清扫区域外，不能高效快捷地完成局部清扫任务，因此，如何方便快捷地使扫地机器人完成用户的清扫任务成为业界主要研究的课题。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种扫地机器人的控制方法及设备，以解决现有技术中的扫地机器人在清扫过程中的人工干预和清扫效率低的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种扫地机器人的控制方法，其中，所述方法包括：

获取清扫任务，其中，所述清扫任务包括清扫策略和清扫目的地；

确定所述扫地机器人的初始位置，为所述扫地机器人规划出所述初始位置与所述清扫目的地之间的全局无碰撞最佳路径；

基于获取的所述扫地机器人的实时信息、所述全局无碰撞最佳路径和所述清扫策略，确定所述扫地机器人执行所述清扫任务时的控制信息。

进一步地，上述方法中，所述确定所述扫地机器人的初始位置，为所述扫地机器人规划出所述初始位置与所述清扫目的地之间的全局无碰撞最佳路径，包括：

获取所述扫地机器人所处环境的初始地理环境信息；

将所述初始地理环境信息在构建的全局环境地图中进行位置匹配，得到所述扫地机器人的初始位置，其中，所述全局环境地图由获取的全局地理环境信息构建得到。

基于用户预设的虚拟墙信息和所述全局环境地图，为所述扫地机器人规划出所述初始位置与所述清扫目的地之间的全局无碰撞最佳路径。

进一步地，上述方法中，所述实时信息包括：所述扫地机器人的实时地理环境信息和实时速度信息。

进一步地，上述方法中，所述基于获取的所述扫地机器人的实时信息、所述全局无碰撞最佳路径和所述清扫策略，确定所述扫地机器人执行所述清扫任务时的控制信息，包括：

基于获取的所述扫地机器人的实时地理环境信息和实时速度信息，确定所述扫地机器人按照所述全局无碰撞最佳路径进行移动时的无碰撞移动信息；

基于所述无碰撞移动信息和所述扫地机器人的移动模型，生成无碰撞移动控制信息；

基于所述清扫策略和所述无碰撞移动控制信息，确定所述扫地机器人执行所述清扫任务时的控制信息。

进一步地，上述方法中，所述基于所述清扫策略和所述无碰撞移动控制信息，确定所述扫地机器人执行所述清扫任务时的控制信息，包括：

基于获取的所述扫地机器人的实时地理环境信息和实时速度信息，确定所述扫地机器人在所述清扫任务中的清扫范围内，按照所述清扫策略进行移动时的无碰撞清扫信息；

基于所述无碰撞清扫信息和所述扫地机器人的移动模型，生成无碰撞清扫控制信息；

基于所述无碰撞移动控制信息和所述无碰撞清扫控制信息，确定所述扫地机器人执行所述清扫任务时的控制信息。

进一步地，上述方法中，所述方法还包括：

通过至少一个传感器获取所述扫地机器人的实时的定位数据信息，其中，所述定位数据信息包括每一个所述传感器实时采集的定位信息；

对所述定位位置信息中的所有所述定位信息进行过滤，得到所述扫地机器人的有效定位数据信息；

根据所述有效定位数据信息对所述扫地机器人进行实时定位。

进一步地，上述方法中，所述传感器包括激光传感器、超声传感器、红外传感器、摄像装置、深度传感器、里程计及防跌落传感器中的一项或多项。

进一步地，上述方法中，所述方法还包括：

对执行所述清扫任务时的所述控制信息进行更新。

根据本申请的另一方面，还提供了一种基于计算的设备，其中，该设备包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器：

获取清扫任务，其中，所述清扫任务包括清扫策略和清扫目的地；

确定所述扫地机器人的初始位置，为所述扫地机器人规划出所述初始位置与所述清扫目的地之间的全局无碰撞最佳路径；