[发明专利]手装置

说明书

本发明的手装置(1)具备：第一手(10)，其固定于机器人臂(2)；第二手(20)，其具有用于载置工件(W)的工件载置部，并且与第一手(10)结合；定位机构，其在第二手(20)结合于第一手(10)时，进行第二手(20)相对于第一手(10)的定位；以及结合机构，其进行被定位机构定位的第二手(20)的相对于第一手(10)的结合和该结合的解除，通过使第一手(10)的至少一部分向第二手(20)侧进行移动，从而将工件(W)夹持在第一手(10)和第二手(20)之间。

技术领域

本发明涉及一种安装在机器人臂上进行使用的手装置。

背景技术

作为这种手装置，已知的有通过固定在机器人臂前端的、可开闭的一对卡爪来对工件进行把持的装置(例如，参照专利文献1)。在该手装置中，通过机器人臂的动作将所把持的工件配置在加工位置，并且在被手装置把持的状态下对工件进行规定的加工。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-233650号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，上述手装置具有通过可开闭的一对卡爪来对工件进行把持的结构，因此，在加工时因工件的重量或加工时施加于工件的力而无法用一个手装置的把持力稳定地保持工件。从而，在专利文献1中，当对重量较重的工件进行加工时，需要使用分别设有手装置的多个机器人臂来进行工件的加工，由此使用多个机器人臂，相应地制造成本变高。

本发明是鉴于这种问题而做出的，其目的在于提供一种加工时能够稳定地保持工件的手装置。

用于解决问题的方案

为解决上述问题，本发明采用如下方案。

本发明的第一方案的手装置具备：第一手，其固定于机器人臂；第二手，其具有用于载置工件的工件载置部，并且与所述第一手结合；定位机构，其在所述第二手结合于所述第一手时，进行所述第二手相对于所述第一手的定位；以及结合机构，其进行被所述定位机构定位的所述第二手的相对于所述第一手的结合和该结合的解除，通过使所述第一手的至少一部分向所述第二手侧进行移动，从而将所述工件夹持在所述第一手和所述第二手之间。

在该方案中，第一手和第二手通过定位机构进行定位且相结合，并且使第一手的至少一部分向第二手侧进行移动而对工件施加夹持力，因此，当使机器人臂进行工作而对该工件进行加工时，能够维持第一手和第二手之间切实结合的状态，由此能够稳定地保持工件。

在上述方案中，所述结合机构优选具备：第一卡合构件，其设置于所述第一手；第二卡合构件，其设置于所述第二手；以及卡合构件驱动装置，其设置于所述第一手，并且在由所述定位机构进行了所述定位的状态下，通过使所述第一卡合构件向规定方向进行移动而与所述第二卡合构件卡合，从而进行所述结合。

如此，在第二手相对于第一手被定位的状态下，仅仅通过使所述第一卡合构件向规定方向移动来进行第一手和第二手之间的结合，因此能够以简单的结构实现工件的稳定保持。

另外，在上述方案中，优选具备夹持用驱动装置，所述夹持用驱动装置设置于所述第一手，并且通过使所述第一手的一部分向所述第二手侧进行移动，从而将所述工件夹持在所述第一手和所述第二手之间。

如此，通过夹持用驱动装置使第一手的一部分向第二手侧移动来进行夹持，因此能够稳定地产生较大的夹持力。

发明效果

根据本发明，在加工时能够稳定地保持工件。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的手装置和机器人臂的概略性主视图。

图2是第一实施方式的手装置的主视图。