[发明专利]一种医生手术辅助机械手臂

权利要求书

1.医生手术辅助机械手臂，其特征在于，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、杆十一、杆十二、杆十三、杆十四、杆十五、滑块、第一圆柱销、第二圆柱销、第三圆柱销、第四圆柱销、第一三角板、第二三角板、第一夹臂、第二夹臂以及机架，

杆一一端通过转动副一连接在机架上，杆一另一端通过转动副二与杆二一端连接，杆二另一端通过轴向移动副与杆三一端连接形成伸缩杆，杆三另一端通过转动副三连接在第一夹臂上，

杆四一端通过转动副四连接在机架上，杆四另一端通过轴向移动副与杆五一端连接形成伸缩杆，杆五另一端通过转动副连接在滑块上，滑块嵌装在杆二的轴向滑槽中，

杆八一端通过转动副八连接在机架上，杆八另一端通过转动副九与杆九一端连接，杆九另一端通过轴向移动副与杆十的一端连接，杆十另一端通过复合转动副十同时连接在第一夹持臂和第二夹持臂上，

杆十一一端通过转动副十一连接在机架上，杆十一另一端通过轴向移动副与杆十二一端连接形成伸缩杆，杆十二另一端通过转动副十二与杆十三一端连接，杆十三另一端通过转动副十三与第一三角板第一角连接，第一三角板第二角通过转动副十四与杆十四一端连接，杆十四另一端通过转动副十五连接在杆六上，

杆十五一端通过复合转动副二同时与杆一和杆二连接，杆十五另一端通过转动副十六与第二三角板第一角连接，第二三角板第二角通过转动副十七与杆七一端连接，杆七另一端通过转动副七连接在第二夹持臂上，

第一三角板第三角通过复合转动副九同时与杆八和杆九连接，

第二三角板第三角通过转动副十八连接在杆九上；

杆六一端通过转动副六连接在机架上，

杆八、杆一和杆六上都设有轴向滑槽，

第一圆柱销一端固定在杆十二上，第一圆柱销另一端嵌装在杆八上的轴向滑槽中，

第二圆柱销一端固定在杆五上，第二圆柱销另一端嵌装在杆一上的轴向滑槽中，

第三圆柱销一端固定在杆三上，第三圆柱销另一端嵌装在杆六上的轴向滑槽中，

第四圆柱销一端固定在杆十上，第四圆柱销另一端嵌装在杆六上的轴向滑槽中。

2.如权利要求1所述的医生手术辅助机械手臂，其特征在于，杆二上设有两条轴向滑槽，一条用于与滑块装配，另一条用于与杆三进行装配。

3.如权利要求1所述的医生手术辅助机械手臂，其特征在于，圆柱销的柱面与滑槽的槽壁构成高副。

4.如权利要求1所述的医生手术辅助机械手臂，其特征在于，转动副八由第一伺服电机驱动，和/或转动副十一由第二伺服电机驱动，和/或转动副一由第三伺服电机驱动，和/或转动副四由第四伺服电机驱动，和/或转动副六由第五伺服电机驱动。

5.如权利要求1所述的医生手术辅助机械手臂，其特征在于，第一圆柱销的轴线与杆十二的轴向垂直；第二圆柱销的轴线与杆五的轴向垂直；第三圆柱销的轴线与杆三的轴向垂直；第四圆柱销一端的轴线与杆十的轴向垂直。

6.如权利要求1所述的医生手术辅助机械手臂，其特征在于，所述全部转动副的旋转平面共面或者平行。

7.如权利要求1所述的医生手术辅助机械手臂，其特征在于，机架通过转动副安装在小车上。

8.如权利要求1所述的医生手术辅助机械手臂，其特征在于，杆二上的滑槽沿轴向分布有若干个通孔，滑块上也设有通孔，滑块上还设有与通孔配合的活动式销钉，当活动式销钉同时插入滑槽和滑块上的通孔时，滑块的位置被锁定。