[发明专利]一种VR手柄静态检测算法、VR手柄及存储介质

说明书

本发明公开了VR手柄静态检测算法，包括如下步骤：将加速度和磁力计分别进行标定以得到初始姿态信息，对标定后的加速度和磁力计进行处理分别得到对应的参数，对这两个参数进行计算获取当前静止状态。本发明基于加速度和磁力计一阶微分值，判断当前手柄的移动状态，可以很好的识别手势是否运动，同时结合姿态初始化算法，能够实时对手柄姿态进行矫正，补充陀螺仪带来的手柄漂移问题。

技术领域

本发明涉及一种VR手柄静态检测算法、VR手柄及存储介质。

背景技术

目前，市面上普通的VR手柄设备的初始姿态一般采用(w,x,y,z)＝(1,0,0,0)作为初始化姿态，用欧拉角表示为(yaw,pitch,roll)＝[0,0,0],这种姿态初始化值，是继承于普通AHRS或IMU设备算法，通过一点时间的收敛可以到达一个稳定状态。传统方法对于传统产品，如无人机不存在任何问题，但是对于VR手柄来讲，初始化姿态漂移会导致在收敛过程中一直存在漂移。

但是，现有的技术存在以下缺陷：

(1)如果采用高灵敏算法去克服手柄姿态漂移的问题，又会导致在静止时刻存在数据抖动的问题，如果采用低灵敏度算法，那运动过程中会存在较大陀螺仪累积误差问题，对于VR手柄九轴算法要想获得高精准度必须提高算法那灵敏度，否则用户体验较差，由于人体手持设备静止，不是完全静止，而是存在一定抖动情况。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种VR手柄静态检测算法，其能判断手柄当前手势判断是否运动，实施对手柄姿态进行校正。

本发明的目的之二在于提供一种VR手柄，其能判断手柄当前手势判断是否运动，实施对手柄姿态进行校正。

本发明的目的之三在于提供一种计算机可读存储介质，其能判断手柄当前手势判断是否运动，实施对手柄姿态进行校正。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

VR手柄静态检测算法，包括如下步骤：

标定步骤：将加速度和磁力计分别通过公式进行标定以得到初始姿态信息，其中，Acc为加速度，Mag为磁力计，Acc′为加速度的标定，Mag′为磁力计的标定，C_a为加速度的标定参数，C_m为磁力计的标定参数；

加速度处理步骤：根据标定后的加速度通过公式g＝ξ_acc(Acc'[n]-Acc'[n-k])进行处理得到参数g；其中，n为当前帧输入值，n-k为当前帧前的第k帧输入值，ξ_acc为比例系数；

磁力计处理步骤：根据标定后的磁力计通过公式处理得到参数θ，其中，n为当前帧输入值，n-1为当前帧的前一帧输入值；

计算步骤：根据参数g和参数θ结合公式获取当前静止状态，其中，Thre_g＝0.05，Thre_θ＝0.034。

进一步地，加速度处理步骤中，k＝2，ξ_acc＝0.85。

进一步地，标定步骤中，将加速度和磁力计分别进行滤波后再进行标定。

本发明的目的之二采用如下技术方案实现：

一种VR手柄，该手柄内设有处理器、存储器和存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

标定步骤：将加速度和磁力计分别通过公式进行标定以得到初始姿态信息，其中，Acc为加速度，Mag为磁力计，Acc′为加速度的标定，Mag′为磁力计的标定，C_a为加速度的标定参数，C_m为磁力计的标定参数；